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龍圖騰網獲悉哪吒智慧科技(上海)股份有限公司申請的專利基于視覺檢測的集裝箱自動疊箱方法、系統、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120411243B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510888212.6，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權基于視覺檢測的集裝箱自動疊箱方法、系統、設備及介質是由徐斌;蔣偉;林毅輝;徐菁陽設計研發完成，并于2025-06-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于視覺檢測的集裝箱自動疊箱方法、系統、設備及介質在說明書摘要公布了：本申請提供一種基于視覺檢測的集裝箱自動疊箱方法、系統、設備及介質，應用于港口集裝箱自動疊箱技術領域，通過增設定制的道釘標識，采用普通的高清相機采集地面標識物圖像，無需高性能工控機，顯著降低了整體成本，通過深度學習，識別貝位標識和定制的道釘標識，從而擬合出集裝箱貝位的中心坐標，然后根據這個中心坐標控制吊具進行自動疊箱，不僅實現簡單可靠，硬件成本也相對更低，而且有了道釘標識的輔助后，不論白天和黑夜都可以準確識別，解決了夜間雨霧天標識識別的難題，實現了高效、精準的疊箱操作。

本發明授權基于視覺檢測的集裝箱自動疊箱方法、系統、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺檢測的集裝箱自動疊箱方法，其特征在于，包括： 利用安裝在吊具上的相機采集地面標識物圖像； 基于深度學習，識別所述地面標識物圖像中的地面貝位標識和道釘標識； 根據所述地面貝位標識和所述道釘標識，得到目標貝位位姿，包括：根據所述道釘標識的角點坐標，結合道釘標識的物理尺寸和相機參數，構建單應性矩陣，將所述角點坐標映射到地面坐標系中，得到初始映射坐標；根據所述角點坐標，得到相機繞Z軸的安裝角度偏差，根據所述安裝角度偏差對所述初始映射坐標進行旋轉補償，得到補償后的映射坐標； 根據補償后的映射坐標，得到每個所述道釘標識的中心坐標，并基于道釘標識的中心坐標和道釘的可見性，得到目標貝位位姿； 其中，所述道釘的可見性包括：所有道釘都可見、同一長邊的兩個道釘可見、同一短邊的兩個道釘可見或對角的道釘點可見； 當同一長邊的兩個道釘可見時，根據所述道釘標識的中心坐標，得到貝位長邊和貝位長邊角度； 根據所述貝位長邊和貝位固定長寬比，得到貝位中心坐標； 根據所述貝位長邊角度，得到貝位相對于地面坐標系的旋轉角度； 當同一短邊的兩個道釘可見時，根據所述道釘標識的中心坐標，得到貝位短邊和貝位短邊角度； 根據所述貝位短邊和貝位固定長寬比，得到貝位中心坐標； 根據所述貝位短邊角度，得到貝位相對于地面坐標系的旋轉角度； 當對角的道釘點可見時，根據所述道釘標識的中心坐標，得到貝位中心坐標和貝位對角線角度； 根據所述貝位對角線角度和貝位固定長寬比，得到貝位相對于地面坐標系的旋轉角度； 根據所述目標貝位位姿，結合吊具檢測系統反饋的吊具位姿，得到吊具位姿與目標貝位位姿之間的位姿偏差； 控制吊具運動，當所述位姿偏差小于預設閾值時，執行疊箱操作。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哪吒智慧科技(上海)股份有限公司，其通訊地址為：201306 上海市浦東新區中國(上海)自由貿易試驗區臨港新片區瑞興路58號6幢104室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。