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龍圖騰網獲悉成都航空職業技術學院申請的專利一種基于改進FGO算法的多無人機自主協同航跡規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120406564B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510904065.7，技術領域涉及：G05D1/695；該發明授權一種基于改進FGO算法的多無人機自主協同航跡規劃方法是由馮成龍;王洵;周仁建設計研發完成，并于2025-07-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于改進FGO算法的多無人機自主協同航跡規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于改進FGO算法的多無人機自主協同航跡規劃方法，包括以下步驟：構建多無人機協同系統模型；構建軌跡規劃模型，所述軌跡規劃模型用于多無人機自主協同跟蹤多個目標，軌跡規劃模型基于目標模型和對應的約束條件構建，所述目標模型包括目標探測距離模型、碰撞威脅模型；基于改進真菌生成優化算法、軌跡規劃模型對所述多無人機協同系統模型中的多個無人機模型的目標進行分配和航跡規劃直至追蹤到目標；對無人機航跡結果進行分析。本發明其不僅兼顧了多目標協同分配，且通過約束條件實現復雜多變環境下的協同任務，普適性高。

本發明授權一種基于改進FGO算法的多無人機自主協同航跡規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于改進FGO算法的多無人機自主協同航跡規劃方法，其特征在于，包括以下步驟： 構建多無人機協同系統模型，其中，所述多無人機協同系統模型包括二維平面內置于同一編隊的多個無人機模型、具備自平衡能力的傳感器探測覆蓋模型和視線遮擋判斷模型； 構建軌跡規劃模型，所述軌跡規劃模型用于多無人機自主協同跟蹤多個目標，軌跡規 劃模型基于目標模型和對應的約束條件構建，所述目標模型包括目標探測距離模型、碰撞 威脅模型，所述約束條件包括無人機與無人機之間的距離大于翼展長度的防碰撞安全距 離、相鄰兩架無人機間的相對距離小于最大通信半徑、無人機與障礙物之間的距離大于安 全距離、每個目標至少被一架無人機探測，所述目標探測距離模型為： 式中，表示第i架無人機和其分配追蹤目標的距離，NU表示無人機的總架數； 所述碰撞威脅模型JC為： 式中，表示UCAV需要躲避的高障礙物數量，表示無人機速度矢量與無人機指向 目標向量之間的夾角,表示無人機指向目標向量與切線方向之間的夾角； 所述目標模型Jp為： ， 式中，和是權重系數； 利用基于實數向量的編碼方式建立真菌個體位置，基于滾動時域協同航跡規劃決策變量的映射關系； 采用Iterative混沌映射策略在區間內產生均勻分布的混沌序列，基于所述混沌 序列搜索初始化真菌的菌絲種群； 計算真菌個體的適應度值； 生成隨機數，所述隨機數包括第一隨機數、第二隨機數和第三隨機數， 響應于所述第一隨機數小于第二隨機數，FGO算法真菌種群位置更新策略采用菌 絲尖端生長行為策略，且選擇概率小于探索概率時，菌絲尖端生長行為策略選擇探索 階段，采用柯西分布自適應步長，選擇概率大于等于探索概率時，菌絲尖端生長行為 策略選擇開發階段，采用高斯分布自適應步長， 響應于所述第一隨機數大于等于第二隨機數，FGO算法真菌種群位置更新策略采 用分支和孢子萌發行為策略，且第三隨機數小于0.5時，選擇菌絲分支機制；第三隨機數大 于等于0.5，選擇孢子萌發機制； 在達到終止條件后，輸出基于滾動時域的最優協同軌跡規劃控制量方案； 對無人機航跡結果進行分析。

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