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龍圖騰網獲悉北京理工大學前沿技術研究院;北京理工大學;山東匯創信息技術有限公司;山東偉創信息技術有限公司申請的專利一種多尺度融合的點云特征提取與自適應匹配方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120431342B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510929199.4，技術領域涉及：G06V10/44；該發明授權一種多尺度融合的點云特征提取與自適應匹配方法是由錢冠宇;陳雪梅;田奕宏;劉躍澤;肖龍;董憲元;趙小萱;姚誠達;高叢政設計研發完成，并于2025-07-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多尺度融合的點云特征提取與自適應匹配方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種多尺度融合的點云特征提取與自適應匹配方法，本發明采集、濾波，體素化處理點云；確定點云中每個點的法向量；根據點云點的法向量進行有效特征點篩選；對保留的有效特征點進行多尺度特征計算，并進行特征點二次篩除；對第二次篩選有效特征點進行凹凸特征點與條形特征點分類；根據退化方向進一步篩除條形特征點；確定凹凸特征點與余下的條形特征點的對應特征數列；對于源點云和目標點云中的候選點，計算特征數列的相似度，根據相似度進行點對匹配，遍歷篩選出所有匹配點；利用自適應權重控制源點云和目標點云中無特征點云點、凹凸特征點和條形特征點三類匹配點對點云配準殘差的貢獻，進行配準。

本發明授權一種多尺度融合的點云特征提取與自適應匹配方法在權利要求書中公布了：1.一種多尺度融合的點云特征提取與自適應匹配方法，其特征在于，包括： 采集待自適應匹配的點云，通過濾波，體素化預處理待自適應匹配的點云； 確定點云中每個點的局部鄰域，利用點云點的局部鄰域計算每個點的法向量； 根據點云點的法向量進行有效特征點篩選； 對保留的有效特征點進行多尺度特征計算，并進行特征點二次篩除； 對第二次篩選有效特征點進行凹凸特征點與條形特征點分類； 根據退化方向對條形特征點進行進一步篩除； 確定凹凸特征點與余下的條形特征點的對應特征數列；凹凸特征點的特征數列包括：歸一化的凹凸特征點環形鄰域內的方向一致性校正法向量夾角之和的平均值，歸一化的特征顯著性最高的鄰域的半徑和凹凸特征點的曲率特征；條形特征點的特征數列包括：歸一化的凹凸特征點環形鄰域內的方向一致性校正法向量夾角之和的平均值，歸一化的特征顯著性最高的鄰域的半徑，線性度和方向一致性度量； 對于源點云和目標點云中的候選點，計算特征數列的相似度，根據相似度進行點對匹配，遍歷篩選出所有匹配點； 利用自適應權重控制源點云和目標點云中無特征點云點、凹凸特征點和條形特征點三類匹配點對點云配準殘差的貢獻，最小化點云配準殘差進行配準。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學前沿技術研究院;北京理工大學;山東匯創信息技術有限公司;山東偉創信息技術有限公司，其通訊地址為：250300 山東省濟南市高新區經十路7000號漢峪金融商務中心五區1號樓601；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。