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龍圖騰網獲悉臺州市集英農林科技有限公司申請的專利低空搬運無人機的飛行控制系統及方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120447619B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-16發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510947402.0，技術領域涉及：G05D1/698；該發明授權低空搬運無人機的飛行控制系統及方法是由盧平波;屈劉英;趙含笑;韋小雨設計研發完成，并于2025-07-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本低空搬運無人機的飛行控制系統及方法在說明書摘要公布了：本發明屬于無人機技術領域。提供了低空搬運無人機的飛行控制系統及方法。所述方法包括：主無人機基于待搬運貨物的目標放置位置規劃主飛行路線以及至少一臺輔無人機的輔飛行路線，并將輔飛行路線發送給對應的輔無人機；其中，待搬運貨物位于障礙區域的一側，目標放置位置位于障礙區域的另一側；主無人機按照主飛行路線將待搬運貨物吊運至目標放置位置，至少一臺輔無人機分別按照對應的輔飛行路線吊運供電線纜，以使得主無人機能夠不間斷地從供電線纜中獲得電力供應。與現有技術相比，本發明通過輔無人機對供電線纜的動態吊運，使得主無人機可以獲得穩定的電力供應，無需頻繁返航充電，能夠持續高效地進行貨物吊運。

本發明授權低空搬運無人機的飛行控制系統及方法在權利要求書中公布了：1.一種低空搬運無人機的飛行控制方法，應用于主無人機，其特征在于：所述方法包括如下步驟：所述主無人機基于待搬運貨物的目標放置位置規劃主飛行路線以及至少一臺輔無人機的輔飛行路線，并將所述輔飛行路線發送給對應的所述輔無人機；其中，所述待搬運貨物位于障礙區域的一側，所述目標放置位置位于障礙區域的另一側；所述主無人機按照所述主飛行路線將待搬運貨物吊運至所述目標放置位置，與此同時，至少一臺輔無人機分別按照對應的所述輔飛行路線吊運供電線纜，以使得所述主無人機能夠不間斷地從供電線纜中獲得電力供應； 所述方法還包括：在所述主無人機按照所述主飛行路線飛行的過程中，所述主無人機與最接近的所述輔無人機通信以獲得其第二實時位置，以及所述主無人機還拍攝下方障礙物的視頻圖像；從所述視頻圖像中提取得出下方動態障礙物的類型信息和頂點位置動態信息，根據所述類型信息和所述頂點位置動態信息評估得出供電線纜被毀概率；根據所述供電線纜被毀概率確定得出供電線纜的保持角度，根據所述保持角度、所述主無人機的第一實時位置和所述第二實時位置確定最接近的所述輔無人機與所述主無人機的相對位置；所述主無人機將所述相對位置發送給最接近的所述輔無人機，以使其按照所述相對位置飛行，從而確保最接近的所述輔無人機與所述主無人機之間的供電線纜處于所述保持角度； 所述根據所述類型信息和所述頂點位置動態信息評估得出供電線纜被毀概率，包括：使用卷積網絡對所述主無人機的第一實時位置、所述輔無人機的所述第二實時位置和所述頂點位置動態信息進行特征提取及特征融合，獲得動態特征；使用深度預測模型對所述動態特征進行處理，得到預測的初步供電線纜被毀概率；基于所述類型信息和預設關系匹配得到動態擴增系數，將所述動態擴增系數與所述初步供電線纜被毀概率相乘，得到供電線纜被毀概率；其中，所述類型信息指的是下方動態障礙物的抵抗風力致動的能力等級，根據所述能力等級建立表征所述類型信息與所述動態擴增系數的負相關關系即所述預設關系。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人臺州市集英農林科技有限公司，其通訊地址為：317005 浙江省臺州市臨海市東塍鎮大房村；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。