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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳市朗宇芯科技有限公司申請(qǐng)的專利一種機(jī)床旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)的位置補(bǔ)償控制方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120469338B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510954863.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B19/404；該發(fā)明授權(quán)一種機(jī)床旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)的位置補(bǔ)償控制方法及系統(tǒng)是由章林;宋鵬程;何倩倩;鄧進(jìn)鋒;陳梓冠;方志宏設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-11向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種機(jī)床旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)的位置補(bǔ)償控制方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N機(jī)床旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)的位置補(bǔ)償控制方法及系統(tǒng)，該方法包括：根據(jù)機(jī)床旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)的工位數(shù)量確定工位旋轉(zhuǎn)所需的標(biāo)準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)角度，并確定各個(gè)工位的第一位置信息；獲取機(jī)床旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)完成旋轉(zhuǎn)后的圖像信息，并通過圖像處理確定各個(gè)工位的第二位置信息；根據(jù)第一位置信息與第二位置信息確定當(dāng)前頂料工位的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度；根據(jù)實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度、標(biāo)準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)角度以及旋轉(zhuǎn)次數(shù)判斷下一頂料工位的旋轉(zhuǎn)角度誤差是否超過旋轉(zhuǎn)誤差閾值；若旋轉(zhuǎn)角度誤差超過旋轉(zhuǎn)誤差閾值，則根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度誤差對(duì)機(jī)床旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)的下一次旋轉(zhuǎn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)角度補(bǔ)償，并重置旋轉(zhuǎn)次數(shù)。通過精確的誤差檢測(cè)和補(bǔ)償，保證了旋轉(zhuǎn)角度的準(zhǔn)確性，從而提升了整個(gè)生產(chǎn)過程的精度和效率。

本發(fā)明授權(quán)一種機(jī)床旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)的位置補(bǔ)償控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)床旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)的位置補(bǔ)償控制方法，其特征在于，包括： 根據(jù)機(jī)床旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)的工位數(shù)量確定工位旋轉(zhuǎn)所需的標(biāo)準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)角度，并確定各個(gè)工位的第一位置信息； 獲取所述機(jī)床旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)完成旋轉(zhuǎn)后的圖像信息，并通過圖像處理確定各個(gè)工位的第二位置信息，包括：通過雙目視覺傳感器采集旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)工位的多視角圖像序列，對(duì)所述多視角圖像序列進(jìn)行時(shí)空配準(zhǔn)，生成三維點(diǎn)云映射圖；基于預(yù)設(shè)的工位邊緣特征模板，對(duì)所述三維點(diǎn)云映射圖進(jìn)行多尺度卷積核濾波處理，提取各工位的第一邊緣輪廓特征點(diǎn)集；根據(jù)所述第一邊緣輪廓特征點(diǎn)集與所述工位邊緣特征模板的匹配度，生成工位空間坐標(biāo)矩陣； 根據(jù)所述第一位置信息與所述第二位置信息確定當(dāng)前頂料工位的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度，包括：根據(jù)所述第一位置信息與所述工位空間坐標(biāo)矩陣，對(duì)每個(gè)工位的中心點(diǎn)進(jìn)行動(dòng)態(tài)匹配，生成工位中心偏移向量組；基于所述工位中心偏移向量組構(gòu)建坐標(biāo)系變換模型，對(duì)所述工位空間坐標(biāo)矩陣進(jìn)行位姿解算，確定各工位在旋轉(zhuǎn)軸坐標(biāo)系下的實(shí)時(shí)位姿參數(shù)；根據(jù)所述實(shí)時(shí)位姿參數(shù)中的歐拉角分量與所述標(biāo)準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)角度，計(jì)算當(dāng)前頂料工位的瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)角度偏差值；將所述瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)角度偏差值與歷史累積誤差數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，確定所述當(dāng)前頂料工位的實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度； 根據(jù)所述實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度、所述標(biāo)準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)角度以及旋轉(zhuǎn)次數(shù)判斷下一頂料工位的旋轉(zhuǎn)角度誤差是否超過旋轉(zhuǎn)誤差閾值，包括：根據(jù)所述歷史累積誤差數(shù)據(jù)構(gòu)建動(dòng)態(tài)誤差序列；將所述動(dòng)態(tài)誤差序列與當(dāng)前瞬時(shí)旋轉(zhuǎn)角度偏差值確定下一頂料工位的預(yù)測(cè)旋轉(zhuǎn)角度偏差值；根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)次數(shù)與預(yù)設(shè)的誤差放大系數(shù)曲線，對(duì)所述預(yù)測(cè)旋轉(zhuǎn)角度偏差值進(jìn)行動(dòng)態(tài)加權(quán)修正，生成修正后的預(yù)測(cè)誤差值；基于所述修正后的預(yù)測(cè)誤差值與所述旋轉(zhuǎn)誤差閾值的置信區(qū)間邊界進(jìn)行非對(duì)稱比對(duì)，判斷下一頂料工位的旋轉(zhuǎn)角度誤差是否超過所述旋轉(zhuǎn)誤差閾值； 若所述旋轉(zhuǎn)角度誤差超過所述旋轉(zhuǎn)誤差閾值，則根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度誤差對(duì)所述機(jī)床旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)的下一次旋轉(zhuǎn)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)角度補(bǔ)償，并重置旋轉(zhuǎn)次數(shù)，包括：根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度誤差生成動(dòng)態(tài)補(bǔ)償系數(shù)；將所述動(dòng)態(tài)補(bǔ)償系數(shù)以及所述標(biāo)準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)角度輸入伺服控制模型，生成旋轉(zhuǎn)控制指令；根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)控制指令控制所述機(jī)床旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)進(jìn)行補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)，并通過激光位移傳感器采集補(bǔ)償后的工位實(shí)際偏移量；基于所述工位實(shí)際偏移量與預(yù)設(shè)的收斂判定條件，對(duì)所述歷史累積誤差數(shù)據(jù)以及旋轉(zhuǎn)次數(shù)進(jìn)行重置。

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