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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海蜘蛛俠機(jī)器人有限公司申請(qǐng)的專利機(jī)器人控制方法、系統(tǒng)、機(jī)器人、設(shè)備及介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120461443B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510953769.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)機(jī)器人控制方法、系統(tǒng)、機(jī)器人、設(shè)備及介質(zhì)是由孔孝文;賀軍;林英蕓;王承永;趙冬設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-11向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本機(jī)器人控制方法、系統(tǒng)、機(jī)器人、設(shè)備及介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供一種機(jī)器人控制方法、系統(tǒng)、機(jī)器人、設(shè)備及介質(zhì)，該方法包括：基于機(jī)器人上安裝的視覺(jué)模塊所采集的視覺(jué)信息，確定抓取件的目標(biāo)位姿；基于抓取件的當(dāng)前位姿和所述目標(biāo)位姿進(jìn)行軌跡規(guī)劃，得到所述抓取件的規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡；控制所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述抓取件沿所述規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)，直至所述抓取件到達(dá)所述目標(biāo)位姿中目標(biāo)位置的預(yù)定距離范圍內(nèi)，完成所述抓取件的粗定位；而后基于柔性自適應(yīng)控制策略控制所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述抓取件運(yùn)動(dòng)，直至所述抓取件能夠抓取到貨件或?qū)⒇浖胖糜谀繕?biāo)放置裝置，完成對(duì)所述抓取件的精定位。本發(fā)明能夠突破開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)局限性，解決場(chǎng)景適應(yīng)性問(wèn)題，彌補(bǔ)剛性控制策略缺陷，提高抓取放置精度，實(shí)現(xiàn)柔性控制。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)器人控制方法、系統(tǒng)、機(jī)器人、設(shè)備及介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種機(jī)器人控制方法，所述機(jī)器人包括機(jī)械臂以及連接在所述機(jī)械臂末端的抓取件，以用于抓取貨件或?qū)⒇浖胖糜谀繕?biāo)放置裝置，其特征在于，所述方法包括： 基于所述機(jī)器人上安裝的視覺(jué)模塊所采集的視覺(jué)信息，確定所述抓取件的目標(biāo)位姿； 基于所述目標(biāo)位姿進(jìn)行軌跡規(guī)劃，得到所述抓取件的規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡； 控制所述機(jī)械臂帶動(dòng)所述抓取件沿所述規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡運(yùn)動(dòng)，直至所述抓取件到達(dá)所述目標(biāo)位姿中目標(biāo)位置的預(yù)定距離范圍內(nèi)，完成所述抓取件的粗定位； 基于柔性自適應(yīng)控制策略更新所述規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡，以避免抓取貨件時(shí)所述抓取件與周?chē)h(huán)境發(fā)生碰撞或放置貨件時(shí)所述貨件與周?chē)h(huán)境發(fā)生碰撞，直至所述抓取件能夠抓取到貨件或?qū)⒇浖胖糜谀繕?biāo)放置裝置，完成對(duì)所述抓取件的精定位，其中，所述基于柔性自適應(yīng)控制策略更新所述規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡包括： 判斷是否能夠基于所述視覺(jué)模塊當(dāng)前所采集的視覺(jué)信息更新所述抓取件的目標(biāo)位姿，若是，則根據(jù)當(dāng)前采集的視覺(jué)信息和所述機(jī)械臂末端安裝的力覺(jué)模塊所采集的力覺(jué)信息更新所述規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡，若否，則繼續(xù)判斷所述抓取件按當(dāng)前的所述規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡是否能夠進(jìn)行運(yùn)動(dòng)； 當(dāng)能夠進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，基于所述力覺(jué)信息，利用導(dǎo)納控制算法更新所述規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡； 當(dāng)不能夠進(jìn)行運(yùn)動(dòng)時(shí)，基于所述力覺(jué)信息，利用力位混合控制算法更新所述規(guī)劃運(yùn)動(dòng)軌跡。

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