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龍圖騰網(wǎng)獲悉商洛市公路局申請(qǐng)的專利道路動(dòng)態(tài)障礙物毫米波-視覺融合感知方法及其系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120491049B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-16發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510999121.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S13/86；該發(fā)明授權(quán)道路動(dòng)態(tài)障礙物毫米波-視覺融合感知方法及其系統(tǒng)是由趙鵬;王東;王化全;羅鑫;田江;賀毅濤;周軻;魯波設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-21向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本道路動(dòng)態(tài)障礙物毫米波-視覺融合感知方法及其系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供道路動(dòng)態(tài)障礙物毫米波－視覺融合感知方法及其系統(tǒng)，屬于智能交通和自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，通過毫米波雷達(dá)與視覺傳感器融合獲取障礙物初始特征，構(gòu)建多維時(shí)空表示，包括運(yùn)動(dòng)模式、多尺度時(shí)序特征及狀態(tài)轉(zhuǎn)移模型，隨后構(gòu)建動(dòng)態(tài)稀疏圖結(jié)構(gòu)，融合異構(gòu)數(shù)據(jù)并進(jìn)行特征傳播，結(jié)合相空間映射與物理約束，實(shí)現(xiàn)非線性軌跡預(yù)測(cè)，并生成多條候選軌跡進(jìn)行集成，最終輸出預(yù)測(cè)結(jié)果及報(bào)警信息，提升路徑規(guī)劃安全性，通過多維時(shí)空特征表示技術(shù)，建立了障礙物運(yùn)動(dòng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)表示，能夠有效捕捉非線性、非平穩(wěn)的復(fù)雜運(yùn)動(dòng)模式，提高對(duì)突發(fā)行為的識(shí)別能力。

本發(fā)明授權(quán)道路動(dòng)態(tài)障礙物毫米波-視覺融合感知方法及其系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.道路動(dòng)態(tài)障礙物毫米波－視覺融合感知方法，其特征在于，包括： 通過毫米波雷達(dá)和視覺傳感器采集道路場(chǎng)景數(shù)據(jù)，獲取障礙物初始特征信息； 基于所述障礙物初始特征信息，構(gòu)建多維時(shí)空特征表示，包括： 將障礙物歷史軌跡映射至拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)空間，形成障礙物運(yùn)動(dòng)模式表示； 在多個(gè)時(shí)間尺度窗口內(nèi)提取障礙物運(yùn)動(dòng)特征，生成多尺度時(shí)序特征； 建立障礙物狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率模型，表征障礙物狀態(tài)演變規(guī)律； 基于所述多維時(shí)空特征表示，構(gòu)建障礙物關(guān)系圖結(jié)構(gòu)并應(yīng)用動(dòng)態(tài)稀疏圖卷積網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行特征傳播，包括： 將毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)與視覺數(shù)據(jù)進(jìn)行異構(gòu)信息融合，生成統(tǒng)一特征表示； 以障礙物為節(jié)點(diǎn)構(gòu)建動(dòng)態(tài)稀疏圖結(jié)構(gòu)，通過雷達(dá)信噪比閾值、視覺置信度閾值和Top-K邊采樣機(jī)制，實(shí)現(xiàn)圖結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)剪枝； 通過圖卷積操作結(jié)合注意力機(jī)制進(jìn)行特征傳播與聚合，強(qiáng)化關(guān)鍵特征表示； 基于所述圖卷積網(wǎng)絡(luò)輸出的特征表示，執(zhí)行非線性軌跡預(yù)測(cè)，包括： 將障礙物歷史軌跡映射至相空間，識(shí)別運(yùn)動(dòng)模式； 引入物理約束條件，確保預(yù)測(cè)軌跡的合理性； 生成多條候選軌跡并進(jìn)行集成，形成最終預(yù)測(cè)結(jié)果； 對(duì)所述預(yù)測(cè)結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證和評(píng)估，生成障礙物軌跡預(yù)測(cè)信息及報(bào)警提示； 所述將毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)與視覺數(shù)據(jù)進(jìn)行異構(gòu)信息融合，生成統(tǒng)一特征表示，具體包括： 對(duì)毫米波雷達(dá)特征和視覺特征進(jìn)行尺度標(biāo)準(zhǔn)化和維度對(duì)齊； 通過非線性變換將異構(gòu)特征投影到統(tǒng)一特征空間； 根據(jù)環(huán)境條件動(dòng)態(tài)調(diào)整毫米波雷達(dá)數(shù)據(jù)和視覺數(shù)據(jù)的權(quán)重，強(qiáng)化互補(bǔ)特征，抑制冗余特征。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人商洛市公路局，其通訊地址為：726000 陜西省商洛市商州區(qū)名人街中段；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。