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龍圖騰網獲悉羅伯特·博世有限公司申請的專利用于訓練機器人系統的操縱技能的方法和設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112720453B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011164203.6，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權用于訓練機器人系統的操縱技能的方法和設備是由M·布爾格;國萌設計研發完成，并于2020-10-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于訓練機器人系統的操縱技能的方法和設備在說明書摘要公布了：用于訓練機器人系統的操縱技能的方法和設備，所述方法包括以下步驟：接收關于將由機器人學習的技能的物理輸入，特別是來自人類訓練者的物理輸入，其中物理輸入包括機器人系統上的動覺演示集合；為所述技能模型確定任務參數集合，其中確定任務參數集合的步驟包括為所述任務參數集合的每個任務參數確定任務參數是否為附加任務參數——其與作為所述動覺演示的部分的對象相關，或者任務參數是否為自由任務參數——其與物理對象無關；從動覺演示集合中獲得所述任務參數集合的每個任務參數的數據，以及利用所述任務參數集合和為每個任務參數獲得的所述數據訓練所述技能模型。

本發明授權用于訓練機器人系統的操縱技能的方法和設備在權利要求書中公布了：1.一種訓練用于對象300的操縱的機器人系統200的方法100，機器人系統200能夠執行技能集合以操縱對象300，其中每個技能被學習為技能模型，所述技能模型是與TP-GMM任務參數化高斯混合模型相組合的TP-HSMM任務參數化隱半馬爾可夫模型，所述方法包括以下步驟： 對于所述技能集合的每個技能： 接收110關于將由機器人學習的技能的來自人類訓練者的物理輸入，其中物理輸入包括機器人系統200上的動覺演示集合； 為所述技能的所述技能模型確定120任務參數集合，其中確定120任務參數集合的步驟包括為所述任務參數集合的每個任務參數確定任務參數是否為附加任務參數——其與作為所述動覺演示的部分的對象300相關，或者任務參數是否為自由任務參數——其與物理對象無關，其中，在所述確定中，當所述技能為轉變技能時，所述技能模型的任務參數集合中的至少一個被確定為自由任務參數，所述自由任務參數由用戶明確設置并直接影響轉變技能的結果； 從動覺演示集合中為所述任務參數集合的每個任務參數獲得130數據，以及 利用所述任務參數集合和為每個任務參數獲得的所述數據來訓練140所述技能模型； 其中，所述技能集合包括至少一個核心技能和至少一項轉變技能，每個核心技能都包含對象的期望最終狀態，并且每個轉變技能都是在演示期間自由選擇對象的最終狀態的技能；并且 其中，所述方法還包括： 確定技能的序列，所述序列包括所述至少一個核心技能和至少一個轉變技能，所述序列用于操縱對象；以及 基于所述序列生成參考軌跡；并且 其中，所述方法還包括： 學習每個技能的前提條件模型，其中，所述前提條件模型由下式定義： 其中，μ1,o p,Σ1,o p是在初始時間1的高斯分布； 其中α是所述技能，Oa是與所述技能相關的對象的任務參數，Fa是所述技能的自由參數，TPa是所有任務參數，s是開始技能的機器人系統的當前狀態，pF是自由任務參數的值，o是與所述技能相關的對象的任務參數或所述技能的自由參數，并且p是除o之外的任務參數之一。

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