發那科株式會社小洼恭平獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉發那科株式會社申請的專利取得機器人的控制坐標系中的視覺傳感器的位置的裝置、機器人系統、方法以及計算機程序獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115397634B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202180027827.X，技術領域涉及：B25J19/04；該發明授權取得機器人的控制坐標系中的視覺傳感器的位置的裝置、機器人系統、方法以及計算機程序是由小洼恭平設計研發完成，并于2021-04-06向國家知識產權局提交的專利申請。
本取得機器人的控制坐標系中的視覺傳感器的位置的裝置、機器人系統、方法以及計算機程序在說明書摘要公布了：以往，為了測量控制坐標系中的視覺傳感器的位置，需要使視覺傳感器相對于標識的相對姿勢變化，但存在在姿勢變化后標識從視覺傳感器的視野偏離的可能性。取得控制坐標系C2中的視覺傳感器14的位置的裝置18、16的處理器使機器人12動作，使視覺傳感器14或標識的姿勢變化第一姿勢變化量，基于在姿勢變化的前后視覺傳感器14拍攝到的標識的圖像數據，取得控制坐標系C2中的視覺傳感器14的位置作為試測量位置，使機器人12動作，使姿勢變化比第一姿勢變化量大的第二姿勢變化量，基于在姿勢變化前后視覺傳感器14拍攝到的標識的圖像數據，取得控制坐標系C2中的視覺傳感器14的位置作為主測量位置。
本發明授權取得機器人的控制坐標系中的視覺傳感器的位置的裝置、機器人系統、方法以及計算機程序在權利要求書中公布了：1.一種取得用于控制使視覺傳感器和標識相對移動的機器人的控制坐標系中的所述視覺傳感器的位置的裝置，其特征在于， 所述裝置具備處理器， 該處理器進行如下處理： 使所述機器人動作，使所述視覺傳感器或所述標識的姿勢變化第一姿勢變化量； 基于使所述姿勢變化所述第一姿勢變化量前后所述視覺傳感器拍攝到的所述標識的圖像數據，取得所述控制坐標系中的所述視覺傳感器的位置作為試測量位置； 使所述機器人動作，使所述姿勢向基于所述試測量位置確定的姿勢變化方向變化比所述第一姿勢變化量大的第二姿勢變化量；以及 基于使所述姿勢變化所述第二姿勢變化量前后所述視覺傳感器拍攝到的所述標識的圖像數據，取得所述控制坐標系中的所述視覺傳感器的位置作為主測量位置。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人發那科株式會社，其通訊地址為：日本山梨縣；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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