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龍圖騰網(wǎng)獲悉發(fā)那科株式會(huì)社申請(qǐng)的專利機(jī)器人系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116194252B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202180060434.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/10；該發(fā)明授權(quán)機(jī)器人系統(tǒng)是由原田邦彥設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-07-27向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本機(jī)器人系統(tǒng)在說明書摘要公布了：提供一種能夠容易地設(shè)定誤差參數(shù)的機(jī)器人系統(tǒng)。本公開的一個(gè)方式所涉及的機(jī)器人系統(tǒng)具備：機(jī)器人；測量裝置，其安裝在機(jī)器人的末端；靶標(biāo)記，其被固定于機(jī)器人的作業(yè)空間；以及機(jī)器人控制裝置，其控制機(jī)器人，其中，機(jī)器人控制裝置具有：參數(shù)存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)用于計(jì)算機(jī)器人的末端的基準(zhǔn)點(diǎn)的位置的多個(gè)誤差參數(shù)；指令值生成部，其考慮誤差參數(shù)來生成用于指示機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)軸應(yīng)在的位置或應(yīng)有的速度的指令值；位置信息獲取部，其基于由測量裝置測定出的靶標(biāo)記相對(duì)于測量裝置的相對(duì)位置、以及靶標(biāo)記在用戶坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置，來獲取基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息；以及參數(shù)校正部，其基于指令值和位置信息來對(duì)誤差參數(shù)進(jìn)行校正。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)器人系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，具備： 機(jī)器人，其具有多個(gè)驅(qū)動(dòng)軸； 測量裝置，其安裝在所述機(jī)器人的末端； 靶標(biāo)記，其被固定于所述機(jī)器人的作業(yè)空間；以及 機(jī)器人控制裝置，其控制所述機(jī)器人， 其中，所述機(jī)器人控制裝置具有： 參數(shù)存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)用于計(jì)算所述機(jī)器人的末端的基準(zhǔn)點(diǎn)的位置的多個(gè)誤差參數(shù)； 指令值生成部，其考慮所述誤差參數(shù)來生成用于對(duì)所述機(jī)器人指示各個(gè)所述驅(qū)動(dòng)軸應(yīng)在的位置或應(yīng)有的速度的指令值； 位置信息獲取部，其基于由所述測量裝置測定出的所述靶標(biāo)記相對(duì)于所述測量裝置的相對(duì)位置、以及所述靶標(biāo)記在用于指定所述機(jī)器人的動(dòng)作的用戶坐標(biāo)系中的坐標(biāo)位置，來獲取所述基準(zhǔn)點(diǎn)的位置信息； 參數(shù)校正部，其基于所述指令值和所述位置信息來對(duì)所述誤差參數(shù)進(jìn)行校正， 靈敏度計(jì)算部，其針對(duì)每個(gè)所述誤差參數(shù)計(jì)算表示所述基準(zhǔn)點(diǎn)的計(jì)算上的位置的變化量相對(duì)于該誤差參數(shù)的變化量的大小的靈敏度值； 對(duì)象選定部，其基于所述靈敏度值來選定作為校正對(duì)象的所述誤差參數(shù)；以及 權(quán)重決定部，其將由于對(duì)所述機(jī)器人進(jìn)行的維護(hù)作業(yè)而需要修正的可能性高的所述誤差參數(shù)的所述靈敏度值的權(quán)重增大， 其中，所述參數(shù)校正部設(shè)為所述校正對(duì)象以外的所述誤差參數(shù)不影響所述基準(zhǔn)點(diǎn)的位置，基于所述位置信息和針對(duì)所述機(jī)器人的指令值來對(duì)作為所述校正對(duì)象的所述誤差參數(shù)進(jìn)行校正。

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