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龍圖騰網獲悉北京欣奕華科技有限公司;浙江欣奕華智能科技有限公司申請的專利一種地圖優化方法、裝置、計算機設備及可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115265518B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210792121.9，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權一種地圖優化方法、裝置、計算機設備及可讀存儲介質是由胡孟宇設計研發完成，并于2022-07-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種地圖優化方法、裝置、計算機設備及可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本申請提供了一種地圖優化方法、裝置、計算機設備及可讀存儲介質，其中，根據原始概率柵格地圖中每個像素點的像素值，從原始概率柵格地圖中找出被第一區域包圍住的第二區域，其中，第一區域為原始概率柵格地圖中被標記為障礙物的區域，第二區域為原始概率柵格地圖中被標記為非障礙物的區域；對于每個被第一區域包圍住的第二區域，根據該第二區域中包含的像素點計算該第二區域中像素點的第一目標數量；若第一目標數量小于第一預設閾值，則將該第二區域中包含的像素點的像素值修改為第一目標像素值，以得到第一目標概率柵格地圖，其中，所述第一目標像素值為第一區域中包含的像素點的像素值。采用上述方法，有利于提高概率柵格地圖的精確度。

本發明授權一種地圖優化方法、裝置、計算機設備及可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種地圖優化方法，其特征在于，所述方法包括： 根據利用激光雷達點云數據生成的原始概率柵格地圖中每個像素點的像素值，從所述原始概率柵格地圖中找出被第一區域包圍住的第二區域，其中，所述第一區域為所述原始概率柵格地圖中被標記為障礙物的區域，所述第二區域為所述原始概率柵格地圖中被標記為非障礙物的區域； 對于每個被第一區域包圍住的第二區域，根據該第二區域中包含的像素點計算該第二區域中像素點的第一目標數量； 若所述第一目標數量小于第一預設閾值，確定所述第二區域是所述第一區域內部產生的空洞，則將該第二區域中包含的像素點的像素值修改為第一目標像素值，以得到第一目標概率柵格地圖，其中，所述第一目標像素值為所述第一區域中包含的像素點的像素值； 根據所述第一目標概率柵格地圖中每個像素點的像素值，從所述第一目標概率柵格地圖中找出被所述第二區域包圍住的第三區域，其中，所述第三區域為所述原始概率柵格地圖中被標記為未知區域的區域； 對于每個被所述第二區域包圍住的第三區域，根據該第三區域中包含的像素點計算該第三區域中像素點的第二目標數量； 若所述第二目標數量小于第二預設閾值，確定所述第三區域是所述第二區域未被識別的內部區域，則將該第三區域中的像素點的像素值修改為第二目標像素值，以得到第二目標概率柵格地圖，其中，所述第二目標像素值為所述第二區域中包含的像素點的像素值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京欣奕華科技有限公司;浙江欣奕華智能科技有限公司，其通訊地址為：100176 北京市北京經濟技術開發區科創十街18號院10號樓5層501室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。