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龍圖騰網獲悉上海智能制造功能平臺有限公司申請的專利單目線激光傳感器與二軸機床系統的位置關系標定方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115619877B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211399530.9，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權單目線激光傳感器與二軸機床系統的位置關系標定方法是由朱帥臣;葉帆;趙超奇設計研發完成，并于2022-11-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本單目線激光傳感器與二軸機床系統的位置關系標定方法在說明書摘要公布了：本申請公開了單目線激光傳感器與二軸機床系統的位置關系標定方法，包括以下步驟：獲取激光傳感器與二軸機床系統的坐標；對所述激光傳感器與二軸機床系統的坐標進行交換；對所述激光傳感器與二軸機床系統的交換后的坐標進行位置關系標定，得到標定結果。本申請提出了相機與無旋轉軸位移機構位置關系標定方法。借助標定板及外部測距機構例如全站儀就可以實現標定過程，完成標定后可以將傳感器掃描到的點云坐標系統一，方便后續的處理。

本發明授權單目線激光傳感器與二軸機床系統的位置關系標定方法在權利要求書中公布了：1.單目線激光傳感器與二軸機床系統的位置關系標定方法，其特征在于，包括以下步驟： 獲取激光傳感器與二軸機床系統的坐標； 對所述激光傳感器與二軸機床系統的坐標進行交換； 對所述激光傳感器與二軸機床系統的交換后的坐標進行位置關系標定，得到標定結果；所述位置關系標定方法包括：旋轉矩陣的標定和平移矩陣的標定； 所述旋轉矩陣的標定方法包括： 計算位移機構的平移方向向量； 計算相機的移動方向向量； 基于所述位移機構的平移方向向量和所述相機的移動方向向量，計算旋轉矩陣； 其中，相機的移動方向向量的計算方式如下： P點表示空間中固定不變的坐標，其在相機移動前后的兩個相機坐標系下分別記為 和，令，向量表示相機移動的單位方向向量，其中，表示點在坐標 系下對應點，為移動前的相機坐標系的原點； 旋轉矩陣的計算方式如下： 基于相機移動的單位方向向量，設位移機構位移一次后移動的單位方向向量為，得到 固定點在末端坐標系下點移動記為，移動后在相機坐標系下記為，其中k為 移動系數；得到公式如下：，式中，為機床坐標系下一點在相機 坐標系下的表示；為機床坐標系下一點在末端坐標系下的表示；和矩陣分別為相 機到末端坐標系的旋轉矩陣和相機到末端坐標系的平移矩陣； 坐標系間存在如下轉換關系：； 結合上述公式化簡后得到向量和間的關系：； 由于為3×3矩陣，因此通過三組線性無關的列向量建立矩陣方程以求得唯一解； 所述平移矩陣的標定包括：，其中，表示末端坐標系到基坐標系的 旋轉矩陣。

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