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龍圖騰網獲悉桂林航天工業學院申請的專利一種網絡化多移動機器人分布式保性能包含控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115857501B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211521087.8，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種網絡化多移動機器人分布式保性能包含控制方法是由曹志斌;孫山林;翁揚錦;龍詩科;羅維設計研發完成，并于2022-11-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種網絡化多移動機器人分布式保性能包含控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種網絡化多移動機器人分布式保性能包含控制方法，首先建立遭受不確定環境干擾影響的移動機器人動力學模型，并采用跟蹤微分器對多領航者機器人的速度狀態進行估計；其次基于多移動機器人動力學模型、結合多領航者機器人的速度狀態估計信息，構造多移動機器人分布式包含控制協議；然后設計固定時間干擾觀測器對外部擾動進行實時估計與補償；最后利用性能函數結合誤差轉換函數對多移動機器人分布式包含控制協議進行性能轉換，針對多移動機器人包含控制系統中領航者機器人速度狀態無法精確獲取和同步誤差瞬態值、超調量等動態性能無法得到保障的情況，能夠有效控制跟隨者機器人被驅動至領航者機器人所形成的凸包內。

本發明授權一種網絡化多移動機器人分布式保性能包含控制方法在權利要求書中公布了：1.一種網絡化多移動機器人分布式保性能包含控制方法，其特征在于：針對包含M個領航者機器人與N個跟隨者機器人的n維空間多移動機器人系統，按如下步驟，實現對n維空間多移動機器人系統中各跟隨者機器人的協同控制； 步驟A.建立慣性坐標系下多領航者機器人與多跟隨者機器人分別對應的動力學模型，并采用跟蹤微分器對多領航者機器人所對應動力學模型中的速度狀態進行估計，獲得多領航者機器人所對應的速度狀態估計信息，然后進入步驟B； 步驟B.根據慣性坐標系下多領航者機器人與多跟隨者機器人分別對應的動力學模型，結合多領航者機器人所對應的速度狀態估計信息，構造多移動機器人分布式包含控制協議，然后進入步驟C； 步驟C.針對遭受不確定環境干擾影響的跟隨者機器人動力學模型，設計固定時間干擾觀測器，用于對外部擾動進行實時估計與補償，然后進入步驟D； 步驟D.利用性能函數，并結合誤差轉換函數，針對多移動機器人分布式包含控制協議進行性能轉換，更新多移動機器人分布式包含控制協議，然后進入步驟E； 步驟E.根據更新后的多移動機器人分布式包含控制協議，結合固定時間干擾觀測器的觀測信息，設計多移動機器人分布式包含控制器，用于對n維空間多移動機器人系統中的各跟隨者機器人實現協同控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人桂林航天工業學院，其通訊地址為：541000 廣西壯族自治區桂林市金雞路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。