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龍圖騰網獲悉東南大學申請的專利一種基于三次匹配的多類別多目標跟蹤方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116152292B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310105738.3，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權一種基于三次匹配的多類別多目標跟蹤方法是由王俊波;徐百平;朱偉;常傳文;王剛設計研發完成，并于2023-02-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于三次匹配的多類別多目標跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于三次匹配的多類別多目標跟蹤方法，包括：將視頻序列輸入訓練好的檢測器獲得檢測結果；根據結果中的置信度得分將檢測結果分為高分框和低分框；對跟蹤器中所有軌跡進行卡爾曼預測；對軌跡和檢測結果進行三次參數不同且目的不同的數據關聯匹配，對匹配成功的軌跡進行激活和更新；對未匹配成功的失蹤軌跡進行位置修正和輸出判定。本發明可以有效提升多類別多目標跟蹤的穩定性和可靠性。在目標被遮擋或者檢測器出現漏檢時可以通過數據關聯方法進行一定的補救，通過簡單的方法使得跟蹤器有一定的抗抖動性能，有效提升了跟蹤器的魯棒性。本發明可以與任何一種滿足跟蹤器輸入要求的主流檢測器相適配，有較廣泛的實用價值。

本發明授權一種基于三次匹配的多類別多目標跟蹤方法在權利要求書中公布了：1.一種基于三次匹配的多類別多目標跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、將視頻序列輸入檢測器得到目標檢測結果，該檢測結果包括圖像中所有檢測到的目標框的坐標、類別和置信度得分； S2、跟蹤器開始跟蹤，判斷當前輸入是否為視頻序列第一幀，若是，則根據檢測結果初始化所有軌跡，軌跡狀態初始化為已跟蹤，若不是，則進行軌跡的更新； S3、跟蹤器更新開始，將輸入的檢測結果根據器置信度得分是否高于設定閾值分為高分框和低分框； S4、對軌跡列表中的所有軌跡進行卡爾曼濾波預測，得到預測后的軌跡位置的框坐標； S5、進行第一次匹配：將跟蹤器的軌跡列表中所有軌跡與檢測得到的高分框進行MIoU匹配，對匹配成功的軌跡進行激活和更新； S6、進行第二次匹配：將第一次匹配中沒有匹配成功的軌跡與檢測得到的低分框進行MIoU匹配，對匹配成功的軌跡進行激活和更新； S7、進行第三次匹配：將第二次匹配后仍然沒有匹配成功的軌跡再與此時未匹配成功的高分框進行更松弛的MIoU匹配，對匹配成功的軌跡進行激活和更新； S8、匹配后處理：對于三次匹配后仍未成功匹配的軌跡，認為其暫時匹配失敗，標記為失蹤軌跡，對于三次匹配后仍未成功匹配的檢測框，若其置信度得分高于設定置信度閾值，則認為可能是出現了新目標，根據該框建立新軌跡，狀態暫時標記為未激活，若該目標在下一幀的匹配中匹配成功，則仍為確定是新軌跡，進行激活和更新，若沒有匹配成功，則認為是檢測器虛警，刪除該軌跡； S9、對失蹤軌跡進行位置修正，然后根據其修正后位置是否處于圖片邊緣來決定其是否輸出；輸出跟蹤結果，包括匹配成功的已跟蹤軌跡和判定可以輸出的修正后的失蹤軌跡；記錄在第一次匹配和第三次匹配中匹配成功的軌跡在更新前后的坐標差，取這些差值的平均值作為偏移值的估計，所有未匹配成功的軌跡都根據該估計偏移值進行位置修正。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人東南大學，其通訊地址為：211189 江蘇省南京市江寧區東南大學路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。