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龍圖騰網(wǎng)獲悉華南理工大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于改進(jìn)混合A*算法的車頭泊入路徑重規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116476811B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310237869.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/06；該發(fā)明授權(quán)一種基于改進(jìn)混合A*算法的車頭泊入路徑重規(guī)劃方法是由趙克剛;鐘浩龍;梁志豪;石翠鐸設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-03-10向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于改進(jìn)混合A*算法的車頭泊入路徑重規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于改進(jìn)混合A*算法的車頭泊入路徑重規(guī)劃方法：利用超聲波雷達(dá)獲取車位周圍障礙物信息；利用攝像頭視覺識(shí)別算法獲取目標(biāo)停車位位置信息；利用組合慣導(dǎo)設(shè)備獲取車輛坐標(biāo)位置信息；利用相切圓規(guī)劃方法生成車輛泊出車位的參考路徑；利用評(píng)價(jià)函數(shù)選取參考路徑中與車輛當(dāng)前姿態(tài)接近的目標(biāo)點(diǎn)；利用混合A*算法根據(jù)起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)、根據(jù)周圍障礙物信息搜索得到路徑；利用曲率平滑方法得到完整平滑的泊車路徑。本發(fā)明解決了現(xiàn)有混合A*算法搜索時(shí)間長，搜索路徑曲率不連續(xù)的問題，可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)高效規(guī)劃泊車路徑，提高了混合A*算法搜索路徑的適應(yīng)性，能夠在多種重規(guī)劃環(huán)境下保證規(guī)劃得到平滑的泊車路徑。

本發(fā)明授權(quán)一種基于改進(jìn)混合A*算法的車頭泊入路徑重規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于改進(jìn)混合A*算法的車頭泊入路徑重規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟： S1、輸入車輛起點(diǎn)位置姿態(tài)，初始化探索節(jié)點(diǎn)列表OpenList和封閉節(jié)點(diǎn)列表CloseList，將車輛起點(diǎn)作為初始節(jié)點(diǎn)放入OpenList中； S2、根據(jù)車位坐標(biāo)位置獲取目標(biāo)停車位置，利用相切圓規(guī)劃方法得到車輛從車位內(nèi)駛出的參考路徑，相切圓規(guī)劃方法的具體步驟如下： S2.1、計(jì)算車輛與車位框線相切泊出的圓弧半徑R，根據(jù)圓弧公式計(jì)算車輛倒車駛出停車位的位置，作為下一步圓弧規(guī)劃的起點(diǎn)； S2.2、重復(fù)進(jìn)行如下步驟： S2.2.1、切換車輛擋位D，利用圓弧公式計(jì)算車輛以最小轉(zhuǎn)彎半徑r從當(dāng)前位置行駛至車身姿態(tài)與車位平行的位置的圓弧路徑； S2.2.2、遍歷圓弧路徑點(diǎn)判斷是否與障礙物發(fā)生碰撞，并記錄發(fā)生碰撞的路徑點(diǎn)； S2.2.3、保留圓弧起點(diǎn)到不碰撞的圓弧路徑點(diǎn)之間的圓弧路徑作為相切圓路徑，并將不發(fā)生碰撞的圓弧路徑點(diǎn)更新為下一步圓弧規(guī)劃起點(diǎn)； S2.3、直到車輛在圓弧路徑終點(diǎn)的車身姿態(tài)與車位平行，返回相切圓路徑； S3、根據(jù)評(píng)價(jià)函數(shù)Ji得到參考路徑中與車輛起點(diǎn)位置接近的路徑點(diǎn)，作為混合A*算法搜索的目標(biāo)點(diǎn)Target； S4、利用混合A*算法，并根據(jù)周圍障礙物位置信息，搜索得到一條無碰撞泊車路徑；具體包括如下步驟： S4.1、重復(fù)進(jìn)行如下步驟： S4.1.1、在OpenList中選取代價(jià)值Fn最小的節(jié)點(diǎn)作為父節(jié)點(diǎn)tnode，將tnode放入CloseList中； S4.1.2、判斷tnode是否為搜索的目標(biāo)點(diǎn)Target，若是目標(biāo)點(diǎn)則輸出搜索路徑，若不是則進(jìn)入下一步； S4.1.3、判斷是否可利用Reeds-Shepp路徑規(guī)劃得到從當(dāng)前節(jié)點(diǎn)tnode到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)Target的路徑，若是，則輸出混合A*算法搜索路徑和RS路徑，若不可以則進(jìn)入下一步； S4.1.4、利用車輛動(dòng)力學(xué)公式，給車輛固定速度，不同的輪胎轉(zhuǎn)角計(jì)算得到tnode能到達(dá)的下一節(jié)點(diǎn)NextNode，并將不發(fā)生碰撞的NextNode放入OpenList中； S4.2、直指搜索得到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)Target，退出循環(huán)； S5、拼接混合A*算法搜索路徑和相切圓路徑，若搜索路徑中包含RS路徑，則拼接混合A*算法搜索路徑、RS路徑和相切圓路徑； S6、將拼接路徑利用曲率平滑方法得到從車輛起點(diǎn)位置姿態(tài)行駛至目標(biāo)停車位置姿態(tài)的一條完整平滑的路徑。

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