長春工業大學孫中波獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉長春工業大學申請的專利一種移動臂關節角度約束的抗噪型神經網絡軌跡跟蹤控制獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116276999B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310252380.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種移動臂關節角度約束的抗噪型神經網絡軌跡跟蹤控制是由孫中波;費宇哲;劉克平;唐世軍;許長賢;肖興田;廉宇峰;劉帥師設計研發完成，并于2023-03-16向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種移動臂關節角度約束的抗噪型神經網絡軌跡跟蹤控制在說明書摘要公布了：本發明公開了一種移動臂關節角度約束的抗噪型神經網絡軌跡跟蹤控制方法，涉及移動機器人領域，特別涉及一種基于運動學、關節角度約束及抗噪型歸零神經網絡的移動機械臂軌跡跟蹤控制方法。包括以下步驟：采集移動機械臂車輪、機械臂的初始角度數據以及可活動角度范圍；設計移動機械臂跟蹤的期望軌跡；基于移動機械臂運動學特性建立整體運動學模型；建立關節角度不等式約束并轉化為等式約束；針對軌跡跟蹤問題定義了一個向量型誤差函數；結合移動機械臂運動學模型、角度約束和抗噪型歸零神經網絡，構造抗噪型歸零神經網絡控制器，求解抗噪型歸零神經網絡動力學方程，解決關節角度約束的移動機械臂在噪聲擾動下的軌跡跟蹤問題。
本發明授權一種移動臂關節角度約束的抗噪型神經網絡軌跡跟蹤控制在權利要求書中公布了：1.一種移動臂關節角度約束的抗噪型神經網絡軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，所述控制方法步驟如下： S1：給定移動機械臂每個車輪的初始轉動角度與四自由度機械臂的初始角度，測量車輪、機械臂關節的可活動角度范圍、全向移動平臺的長度與寬度； S2：設計移動機械臂的期望軌跡方程； S3：構建移動機械臂的整體運動學模型； S4：將關節角度不等式約束轉化為等式約束； S5：結合步驟S4的等式約束、移動機械臂整體運動學模型與神經網絡模型，構建抗噪型歸零神經網絡控制器完成移動機械臂的軌跡跟蹤任務，其中為誤差函數的導數，δ＞0、μ＞0為可調參數，為系統中所考慮的噪聲。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人長春工業大學，其通訊地址為：130000 吉林省長春市朝陽區湖西街道延安大街2055號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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