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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江大學(xué)申請(qǐng)的專利一種多模態(tài)感知大鼠機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)及方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116295379B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310269138.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/16；該發(fā)明授權(quán)一種多模態(tài)感知大鼠機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)及方法是由許科帝;徐浩澤;謝昊博;楊燦軍設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-03-20向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種多模態(tài)感知大鼠機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)及方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種多模態(tài)感知大鼠機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)及方法，包括生物學(xué)大鼠本體、可穿戴式電子控制背包和遠(yuǎn)端PC上位機(jī)，生物學(xué)大鼠本體的顱骨上植入有4對(duì)刺激電極，植入位點(diǎn)分別為大鼠腦神經(jīng)中樞的內(nèi)側(cè)前腦束左、右側(cè)以及腹后內(nèi)側(cè)核左、右側(cè)；遠(yuǎn)端PC上位機(jī)與可穿戴式電子控制背包之間以無(wú)線通信方式連接；可穿戴式電子控制背包獲取生物學(xué)大鼠本體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息和環(huán)境信息并發(fā)送給上位機(jī)；上位機(jī)接收信息數(shù)據(jù)后，生成序列化控制指令并發(fā)送給可穿戴式電子控制背包，電刺激器模塊將控制指令轉(zhuǎn)化為電刺激指令后控制刺激電極進(jìn)行對(duì)應(yīng)的電刺激，從而引導(dǎo)大鼠機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)面向復(fù)雜未知環(huán)境下的大鼠機(jī)器人目標(biāo)搜索與自主導(dǎo)航。

本發(fā)明授權(quán)一種多模態(tài)感知大鼠機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多模態(tài)感知大鼠機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，包括生物學(xué)大鼠本體、可穿戴式電子控制背包和遠(yuǎn)端PC上位機(jī)，所述生物學(xué)大鼠本體的顱骨上植入有4對(duì)刺激電極，獎(jiǎng)賞刺激的植入位點(diǎn)為大鼠腦神經(jīng)中樞的內(nèi)側(cè)前腦束左、右側(cè)，轉(zhuǎn)向刺激的植入位點(diǎn)為腹后內(nèi)側(cè)核左、右側(cè)；所述的可穿戴式電子控制背包緊固于生物學(xué)大鼠本體的背部，并通過(guò)電刺激器模塊與4對(duì)刺激電極的接口連接； 所述的遠(yuǎn)端PC上位機(jī)與可穿戴式電子控制背包之間以無(wú)線通信方式連接；所述的可穿戴式電子控制背包用于獲取生物學(xué)大鼠本體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息以及運(yùn)動(dòng)過(guò)程的環(huán)境信息并發(fā)送給遠(yuǎn)端PC上位機(jī)； 所述的遠(yuǎn)端PC上位機(jī)中構(gòu)建有自主導(dǎo)航控制模型，所述的自主導(dǎo)航控制模型接收運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息和環(huán)境信息的數(shù)據(jù)后，生成序列化控制指令并發(fā)送給可穿戴式電子控制背包，電刺激器模塊將控制指令轉(zhuǎn)化為電刺激指令后，施加電刺激至對(duì)應(yīng)電極，從而引導(dǎo)生物學(xué)大鼠本體作出與控制指令相對(duì)應(yīng)的動(dòng)作； 所述的序列化控制指令包括五種，分別為任務(wù)開(kāi)始指令、前進(jìn)運(yùn)動(dòng)指令、轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)指令、搜索運(yùn)動(dòng)指令和任務(wù)結(jié)束指令； 所述的搜索運(yùn)動(dòng)指令僅由獎(jiǎng)賞指令組成，依托大鼠本體在低速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的四處嗅探特性，實(shí)現(xiàn)大鼠機(jī)器人場(chǎng)地內(nèi)自主目標(biāo)搜索；以支持向量機(jī)實(shí)現(xiàn)大鼠運(yùn)動(dòng)速度的快速、中速和慢速分類，根據(jù)不同的速度擋位來(lái)調(diào)整獎(jiǎng)賞指令的時(shí)間間隔，對(duì)應(yīng)的電刺激具體為：當(dāng)大鼠處于低速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，給予多個(gè)時(shí)間間隔為Tmin的獎(jiǎng)賞，當(dāng)大鼠處于高速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，減少獎(jiǎng)賞刺激的頻率，僅給予Tmax最長(zhǎng)間隔的獎(jiǎng)賞刺激，即維持大鼠機(jī)器人最低的運(yùn)動(dòng)活性。

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