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龍圖騰網獲悉東風越野車有限公司申請的專利一種無人駕駛汽車制動力響應一致性監控方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116461476B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310340311.1，技術領域涉及：B60T8/172；該發明授權一種無人駕駛汽車制動力響應一致性監控方法及裝置是由劉清;張偉超;曹宇;劉丹;周淑窈設計研發完成，并于2023-03-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人駕駛汽車制動力響應一致性監控方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明提供了一種無人駕駛汽車制動力響應一致性監控方法及裝置，通過獲取行車制動系統的制動響應特性實時計算各目標制動減速度對應目標響應時間，通過該目標響應時間確定前面各時刻目標制動力對后面各時刻的實際制動力存在的影響，以確定實際理論制動力和實際制動力的偏差，通過獲取偏差的最大值以及累計平均值的方式，避免了單次制動力偏差太大干擾或誤差影響，可極大提高對行車制動系統響應制動力監控的準確性和實時性，提高了車輛無人駕駛工況下的安全性。

本發明授權一種無人駕駛汽車制動力響應一致性監控方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種無人駕駛汽車制動力響應一致性監控方法，其特征在于，包括： 根據各時刻的目標制動減速度確定對應的目標制動力，并確定行車制動系統響應所述目標制動力所需要的目標響應時間； 根據所述目標響應時間，確定任一時刻對實際理論制動力有影響的預選目標制動力，根據所述預選目標制動力確定任一時刻的實際理論制動力； 確定各時刻的實際制動力與所述實際理論制動力的至少一種差異評價值，若所有的差異評價值均在對應的正常臨界閾值內，則判斷行車制動系統的工作狀態正常； 所述并確定行車制動系統響應所述目標制動力所需要的目標響應時間，具體包括： 確定車輛的目標制動力由零階躍至預設實際制動力所需要的響應時間，并根據最小二乘法獲取行車制動系統的響應時間與制動力的線性關系； 根據行車制動系統的響應時間與制動力的線性關系，確定響應單位制動力所需要的單位響應時間； 根據所述單位響應時間和預先確定的安全系數確定行車制動系統響應任一時刻的目標制動力所需要的目標響應時間； 所述根據所述目標響應時間，確定任一時刻對實際理論制動力有影響的預選目標制動力，具體包括： 獲取行車制動系統在第一時刻響應對應目標制動力所需要的第一目標響應時間； 確定目標制動減速度的更新周期； 若所述第一時刻與所述更新周期的乘積與所述第一目標響應時間相加后，小于第二時刻與所述更新周期的乘積，則判斷第一時刻的目標制動力對所述第二時刻的實際理論制動力有影響，將所述第一時刻的目標制動力作為預選目標制動力；其中，所述第一時刻不大于所述第二時刻； 若所述第一時刻與所述更新周期的乘積與所述第一目標響應時間相加后，不小于第二時刻與所述更新周期的乘積，則判斷第一時刻的目標制動力對所述第二時刻的實際理論制動力無影響。

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