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龍圖騰網獲悉北京理工大學申請的專利一種基于輪廓特征的回轉體飛行器位姿測量方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116721157B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310736370.0，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種基于輪廓特征的回轉體飛行器位姿測量方法是由王澤鵬;諶德榮;宮久路設計研發完成，并于2023-06-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于輪廓特征的回轉體飛行器位姿測量方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于輪廓特征的回轉體飛行器位姿測量方法。本發明根據目標的運動先驗信息預測位姿參數，縮小了目標范圍，降低了待處理的數據量；基于位姿參數預測值，提取輪廓邊緣點的最小包絡矩形，對位姿參數預測值進行了修正；根據回轉體的成像特點和相機成像模型，設計了目標輪廓模板的實時生成方法；根據模板內外圖像特征值的差異以及模板特征值與觀測值的差異構建相似性度量函數，建立了目標位姿參數優化方法，實現了低信噪比條件下回轉體位姿參數的高精度測量。

本發明授權一種基于輪廓特征的回轉體飛行器位姿測量方法在權利要求書中公布了：1.一種基于輪廓特征的回轉體飛行器位姿測量方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟1，圖像預處理：輸入待處理圖像，對圖像進行預處理，包含畸變校正和高斯濾波； 步驟2，位姿預測：根據目標運動的先驗信息和獲取的測量數據預測位姿參數； 步驟3，位姿修正：根據觀測信息，即輪廓特征，修正位姿參數預測值； 步驟4，位姿優化：根據回轉體的結構特點實時生成輪廓模板，并在此基礎上構建相似性度量函數，建立目標位姿參數優化方法，實現位姿參數的高精度測量； 步驟3的具體實現方式如下： 步驟3.1：結合目標位姿參數預測值、目標幾何參數以及相機成像模型，實現目標的定位,目標成像特征對應的最小包絡矩形寬度w可以近似表示為： 長度l的值由位置參數和姿態參數共同決定，可以近似表示為： 矩形的中心坐標xr,yr表示為： 矩形的斜率kr表示為： 步驟3.2：根據目標輪廓邊緣點與其它邊緣點的梯度差異設置自適應梯度閾值，提取目標輪廓邊緣點，并基于此計算最小包絡矩形；基于噪聲的分布特性，以邊緣點數量變化率Rw,Rl為評估指標對包絡矩形進行優化，Rw,Rl定義如下： 步驟3.3：根據矩形的特征值對位姿參數預測值進行修正：基于矩形的寬度和中心修正位置參數；基于矩形的長度和斜率，結合目標運動規律來修正姿態參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學，其通訊地址為：100081 北京市海淀區中關村南大街5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。