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龍圖騰網(wǎng)獲悉北斗天地股份有限公司申請(qǐng)的專利一種融合定位方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN117031517B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202311011089.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S19/45；該發(fā)明授權(quán)一種融合定位方法是由劉亞;王靜宜;李志華;王永建;劉東曉;李立瑤;楊昆設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-08-11向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種融合定位方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種融合定位方法，基于GNSS模塊定位結(jié)果的三維位置向量、多普勒速度測(cè)量結(jié)果向量、位置變化值向量，基于氣壓計(jì)的差分氣壓值結(jié)果和基于加速度計(jì)的行人相對(duì)位置向量，將三維位置向量、多普勒速度測(cè)量結(jié)果向量、位置變化值向量、差分氣壓值結(jié)果、行人相對(duì)位置向量采用Kalman濾波在云端服務(wù)器進(jìn)行融合，從而獲得高精度的定位信息，形成統(tǒng)一的數(shù)據(jù)處理方式，能夠?qū)崟r(shí)提供人員精確的位置信息?？傊?，本發(fā)明具有算法先進(jìn)、穩(wěn)定性高、精度高等優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明授權(quán)一種融合定位方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種融合定位方法，其特征在于，包括以下步驟： 將人員定位終端中GNSS模塊輸出的定位結(jié)果、加速度計(jì)的三軸方向加速度值和氣壓計(jì)輸出的氣壓數(shù)據(jù)上傳至云端服務(wù)器； 提取GNSS模塊輸出定位結(jié)果中的位置信息，對(duì)位置信息進(jìn)行質(zhì)量控制，輸出三維位置向量； 提取GNSS模塊輸出定位結(jié)果中的速度信息，對(duì)速度信息進(jìn)行多普勒測(cè)速推算，輸出多普勒速度測(cè)量結(jié)果向量； 提取GNSS模塊輸出定位結(jié)果中的載波相位觀測(cè)值，對(duì)載波相位觀測(cè)值進(jìn)行時(shí)間差相對(duì)定位，輸出位置變化值向量； 采用差分氣壓測(cè)量高程技術(shù)對(duì)所述氣壓計(jì)輸出的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，輸出差分氣壓值結(jié)果； 對(duì)加速度計(jì)的三軸方向加速度值采用行人航位推算算法，推算行人的位置信息，輸出行人相對(duì)位置向量； 將所述三維位置向量、多普勒速度測(cè)量結(jié)果向量、位置變化值向量、差分氣壓值結(jié)果、行人相對(duì)位置向量采用Kalman濾波進(jìn)行融合； 采用Kalman濾波進(jìn)行融合的具體步驟為： 建立Kalman濾波的狀態(tài)方程與過(guò)程方程： ； 上式中，為Kalman濾波后k歷元的狀態(tài)向量，為k歷元的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣，為k歷元的觀測(cè)向量，為k歷元的觀測(cè)值系數(shù)矩陣，為k歷元的過(guò)程噪聲向量，為k歷元的觀測(cè)噪聲向量； 、主要包含如下參數(shù)： =[enu ]； =[ ]； 其中，e、n、u分別為k歷元的東、北、天方向位置，，，分別為東、北、天方向速度； 觀測(cè)值系數(shù)矩陣具體為： ； 其中，I=[0,0,1]，E為單位矩陣，為歷元時(shí)間間隔； 采用Kalman濾波估計(jì)對(duì)應(yīng)的待估參數(shù)，過(guò)程如下： ； ； 其中，式中為偽距與載波相位觀測(cè)值，為k歷元的觀測(cè)值系數(shù)矩陣，為時(shí)間節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)向量，為預(yù)測(cè)的狀態(tài)向量，為當(dāng)前k時(shí)間節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)向量，為增益矩陣， ； 其中，為狀態(tài)誤差陣，為濾波的狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人北斗天地股份有限公司，其通訊地址為：710000 陜西省西安市高新區(qū)新型工業(yè)園西部大道2號(hào)企業(yè)一號(hào)公園9號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。