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龍圖騰網獲悉深圳市華成工業控制股份有限公司申請的專利一種基于動能回收的機械臂控制裝置和機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117226886B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311129723.7，技術領域涉及：B25J19/00；該發明授權一種基于動能回收的機械臂控制裝置和機器人是由李超;李巖;徐巖;萬小兵;石建軍;盧家成設計研發完成，并于2023-08-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于動能回收的機械臂控制裝置和機器人在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于動能回收的機械臂控制裝置和機器人。其中，機械臂控制裝置包括電機、電機驅動模塊、控制器和儲能裝置；所述電機驅動模塊與電源連接，通過控制器所發出的控制信號控制電機的轉動；所述儲能裝置與所述電機驅動模塊連接，在電機減速時接收電機通過電機驅動模塊傳導而來的反向電流并儲存電能；和或，在電機加速時釋放儲存的電能輸出放電電流，放電電流通過電機驅動模塊傳導至電機。本發明的基于動能回收的機械臂控制裝置，通過設置儲能裝置，在電機減速時儲存能量，在電機加速時釋放能量，不僅能夠減少電機發熱、提高設備運行安全性，還能夠節省能源、降低成本。

本發明授權一種基于動能回收的機械臂控制裝置和機器人在權利要求書中公布了：1.一種基于動能回收的機械臂控制裝置，其特征在于：包括電機、電機驅動模塊、控制器、儲能裝置、轉速傳感器和充放電管理電路；所述電機驅動模塊與電源連接，通過控制器所發出的控制信號控制電機的轉動；所述儲能裝置與所述電機驅動模塊連接，在電機減速時接收電機通過電機驅動模塊傳導而來的反向電流并儲存電能；和或，在電機加速時釋放儲存的電能輸出放電電流，放電電流通過電機驅動模塊傳導至電機；所述儲能裝置包括輔助電池和與所述輔助電池并聯的超級電容；所述超級電容在短時間內快速充電，并將電能延遲儲存到輔助電池中；所述轉速傳感器檢測電機的轉速，并將轉速信號傳輸給控制器；所述充放電管理電路包括充電開關和放電開關；所述充電開關和放電開關并聯在電機驅動模塊和儲能裝置之間；所述控制器在檢測到電機減速時，控制充電開關導通、及放電開關斷開，使儲能裝置充電；所述控制器在檢測到電機加速時，控制充電開關斷開、及放電開關導通，使儲能裝置放電；在儲能裝置釋放能量時，所述控制器通過求解以下控制律方程來控制所述放電開關的閉合時間： 其中，T為放電開關閉合時間，為儲能裝置實際釋放能量的一階導數，為儲能裝置期望釋放能量的一階導數，為儲能裝置實際釋放能量的二階導數，為儲能裝置期望釋放能量的二階導數，k為待設計參數，Λ為待設計參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市華成工業控制股份有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市寶安區西鄉街道固戍社區固戍一路正奇隆大廈八樓A區；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。