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龍圖騰網(wǎng)獲悉東風商用車有限公司申請的專利航向角置信度判斷方法、裝置、電子設備及存儲介質獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118706135B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產權局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202410829631.8，技術領域涉及：G01C21/26；該發(fā)明授權航向角置信度判斷方法、裝置、電子設備及存儲介質是由梁子湘;陳輝;劉杏;顏語忻;蔣登科設計研發(fā)完成，并于2024-06-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本航向角置信度判斷方法、裝置、電子設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種航向角置信度判斷方法、裝置、電子設備及存儲介質，屬于智能駕駛技術領域，其方法包括：獲取車輛所在道路的第一車道線數(shù)據(jù)和第二車道線數(shù)據(jù)；第一車道線數(shù)據(jù)和第二車道線數(shù)據(jù)的采集方式不同；基于第一車道線數(shù)據(jù)構建車道線的第一擬合點集，基于第二車道線數(shù)據(jù)構建車道線的第二擬合點集；對第一擬合點集和第二擬合點集進行點云配準，確定滿足預設配準要求的旋轉矩陣；基于旋轉矩陣計算車輛航向角的偏差角度，基于偏差角度確定車輛航向角的置信度。本發(fā)明能夠更加準確的計算車輛航向角的偏差角度，基于偏差角度確定車輛航向角的置信度，能夠保證置信度的準確性，為智能駕駛提供更安全的參數(shù)采集。

本發(fā)明授權航向角置信度判斷方法、裝置、電子設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種航向角置信度判斷方法，其特征在于，包括： 獲取車輛所在道路的第一車道線數(shù)據(jù)和第二車道線數(shù)據(jù)；所述第一車道線和所述第二車道線數(shù)據(jù)的采集方式不同； 基于所述第一車道線數(shù)據(jù)構建車道線的第一擬合點集，基于所述第二車道線數(shù)據(jù)構建所述車道線的第二擬合點集；對所述第一擬合點集和所述第二擬合點集進行點云配準，確定滿足預設配準要求的旋轉矩陣； 基于所述旋轉矩陣計算車輛航向角的偏差角度，基于所述偏差角度確定所述車輛航向角的置信度； 所述獲取車輛所在道路的第一車道線數(shù)據(jù)，包括： 獲取車載圖像采集裝置采集的車輛所在道路的目標車道線段圖像； 基于所述目標車道線段圖像在車輛平面直角坐標系下對所述目標車道線段進行采樣，得到第一車道線坐標集合； 所述獲取所述道路的第二車道線數(shù)據(jù)，包括： 以車輛為原點，獲取所述目標車道線段在高精地圖中的站心坐標集合； 將所述站心坐標集合轉化為車輛平面直角坐標系下的第二車道線坐標集合； 所述基于所述第一車道線數(shù)據(jù)構建車道線的第一擬合點集，基于所述第二車道線數(shù)據(jù)構建所述車道線的第二擬合點集，包括： 構建所述第一車道線坐標集合中各第一車道線點到所述目標車道線段起點的距離與各所述第一車道線點坐標的第一擬合函數(shù)；構建所述第二車道線坐標集合中各第二車道線點到所述目標車道線段起點的距離與各所述第二車道線點坐標的第二擬合函數(shù)； 基于所述第一擬合函數(shù)計算所述目標車道線段的第一擬合曲線，基于所述第二擬合函數(shù)計算所述目標車道線段的第二擬合曲線； 對所述第一擬合曲線進行采樣，得到第一擬合點集，對所述第二擬合曲線進行采樣，得到第二擬合點集。

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