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龍圖騰網(wǎng)獲悉江南大學(xué)申請的專利單連桿機械手系統(tǒng)的神經(jīng)自適應(yīng)位置跟蹤控制方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN118809598B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202410965143.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)單連桿機械手系統(tǒng)的神經(jīng)自適應(yīng)位置跟蹤控制方法及裝置是由欒小麗;陳彭浩;聞繼偉;劉飛設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-07-18向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本單連桿機械手系統(tǒng)的神經(jīng)自適應(yīng)位置跟蹤控制方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種單連桿機械手系統(tǒng)的神經(jīng)自適應(yīng)位置跟蹤控制方法及裝置，考慮到輸入、狀態(tài)未建模動態(tài)、隨機擾動的情況，建立單連桿機械手系統(tǒng)，通過單連桿機械手系統(tǒng)獲取信息，將單連桿機械手系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為隨機非嚴(yán)格反饋非線性系統(tǒng)，并利用非線性映射技術(shù)轉(zhuǎn)換為無時變輸出約束隨機非嚴(yán)格反饋非線性系統(tǒng)，設(shè)計徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、自適應(yīng)調(diào)節(jié)律和控制器，計算控制器中自適應(yīng)調(diào)節(jié)律的動態(tài)變化并反饋至相應(yīng)控制器，計算相應(yīng)控制信號。控制信號作用至最終的單連桿機械手系統(tǒng)，進(jìn)而使得該系統(tǒng)輸出可以精確跟蹤參考信號，達(dá)到預(yù)期控制目標(biāo)。本發(fā)明能夠保證在單連桿機械手系統(tǒng)運行期間，提供良好性能和穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權(quán)單連桿機械手系統(tǒng)的神經(jīng)自適應(yīng)位置跟蹤控制方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種單連桿機械手系統(tǒng)的神經(jīng)自適應(yīng)位置跟蹤控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 建立單連桿機械手系統(tǒng)，所述單連桿機械手系統(tǒng)由角電機轉(zhuǎn)子位置動態(tài)子系統(tǒng)、角速度動態(tài)子系統(tǒng)、電機電樞電流動態(tài)子系統(tǒng)耦合組成； 將所述單連桿機械手系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為隨機非嚴(yán)格反饋非線性系統(tǒng)并加入輸入、狀態(tài)未建模動態(tài)項，此時隨機非嚴(yán)格反饋非線性系統(tǒng)則由角電機轉(zhuǎn)子位置動態(tài)子系統(tǒng)、角速度動態(tài)子系統(tǒng)、電機電樞電流動態(tài)子系統(tǒng)、狀態(tài)未建模動態(tài)子系統(tǒng)、輸入未建模動態(tài)子系統(tǒng)耦合組成； 隨機非嚴(yán)格反饋非線性系統(tǒng)為： ， 其中，、和分別為隨機非嚴(yán)格反饋非線性系統(tǒng)的角電機轉(zhuǎn)子位置狀態(tài)變量、角速度狀態(tài)變量、電機電樞電流狀態(tài)變量，為的伊藤微分、為的伊藤微分、為的伊藤微分，為隨機擾動項，為狀態(tài)未建模動態(tài)，為輸入未建模動態(tài)，為輸入未建模動態(tài)子系統(tǒng)的輸入，為輸入未建模動態(tài)子系統(tǒng)的輸出，同時也是隨機非嚴(yán)格反饋非線性系統(tǒng)加入未建模動態(tài)項后的系統(tǒng)輸入，為定義在完備概率空間上的維標(biāo)準(zhǔn)布朗運動，是樣本空間，是代數(shù)，是概率測度； 把所述隨機非嚴(yán)格反饋非線性系統(tǒng)的時變輸出約束通過非線性映射技術(shù)轉(zhuǎn)換為無時變輸出約束，將無時變輸出約束的隨機非嚴(yán)格反饋非線性系統(tǒng)作為最終的單連桿機械手系統(tǒng)； 對所述最終的單連桿機械手系統(tǒng)進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制，其中所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)控制包括設(shè)計徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和自適應(yīng)調(diào)節(jié)律、控制器； 自適應(yīng)控制器為： ， 其中,為電機電樞電流動態(tài)子系統(tǒng)的誤差信號，表示控制器中間變量，，，為角電機轉(zhuǎn)子位置動態(tài)子系統(tǒng)的狀態(tài)信息，為角速度動態(tài)子系統(tǒng)的角速度狀態(tài)信息，為電機電樞電流動態(tài)子系統(tǒng)的電機電樞電流狀態(tài)信息，表示最終的單連桿機械手系統(tǒng)角速度動態(tài)子系統(tǒng)中一階濾波器的輸出，、為調(diào)節(jié)參數(shù)，為徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輸出的信號，，表示正則化信號，表示的絕對值，，和表示設(shè)計正常數(shù)。

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