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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國人民解放軍總醫(yī)院第四醫(yī)學(xué)中心申請的專利一種用于上肢康復(fù)訓(xùn)練的反饋處理裝置和方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119694492B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411822214.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G16H20/30；該發(fā)明授權(quán)一種用于上肢康復(fù)訓(xùn)練的反饋處理裝置和方法是由李曉;李佳航;馮鵬鵬;石秀秀;崔成文;沈陽設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-12-11向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種用于上肢康復(fù)訓(xùn)練的反饋處理裝置和方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種用于上肢康復(fù)訓(xùn)練的反饋處理裝置和方法，所述方法包括：運動軌跡采集模塊、評估分析模塊、反饋處理模塊；所述運動軌跡采集模塊，用于采集得到用戶在利用上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置進行上肢康復(fù)訓(xùn)練時的上肢運動軌跡信息集合；所述評估分析模塊，用于對所述上肢運動軌跡信息集合和標(biāo)準(zhǔn)運動軌跡信息進行評估判別處理，得到評估分析結(jié)果；所述反饋處理模塊，用于對所述評估分析結(jié)果、標(biāo)準(zhǔn)運動軌跡信息和上肢運動軌跡信息集合進行反饋計算處理，得到反饋輸出值；所述反饋輸出值，用于調(diào)整上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置在用戶進行上肢康復(fù)訓(xùn)練時對用戶的作用力。

本發(fā)明授權(quán)一種用于上肢康復(fù)訓(xùn)練的反饋處理裝置和方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種用于上肢康復(fù)訓(xùn)練的反饋處理裝置，其特征在于，包括：運動軌跡采集模塊、評估分析模塊、反饋處理模塊； 所述運動軌跡采集模塊，用于采集得到用戶在利用上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置進行上肢康復(fù)訓(xùn)練時的上肢運動軌跡信息集合； 所述評估分析模塊，與所述運動軌跡采集模塊和反饋處理模塊分別連接，用于對所述上肢運動軌跡信息集合和標(biāo)準(zhǔn)運動軌跡信息進行評估判別處理，得到評估分析結(jié)果； 所述評估分析模塊，對所述上肢運動軌跡信息集合和標(biāo)準(zhǔn)運動軌跡信息進行評估判別處理，得到評估分析結(jié)果，包括： 所述評估分析模塊，對所述上肢運動軌跡信息集合和標(biāo)準(zhǔn)運動軌跡信息進行差異計算處理，得到差異值； 判斷所述差異值，是否大于設(shè)定的差異判別閾值，得到差異判別結(jié)果；若所述差異判別結(jié)果為大于設(shè)定的差異判別閾值，確定所述評估分析結(jié)果為難以完成；若所述差異判別結(jié)果為不大于設(shè)定的差異判別閾值，確定所述評估分析結(jié)果為可以完成； 所述對所述上肢運動軌跡信息集合和標(biāo)準(zhǔn)運動軌跡信息進行差異計算處理，得到差異值，包括： 對所述上肢運動軌跡信息集合和標(biāo)準(zhǔn)運動軌跡信息進行時間對齊處理，得到時間對齊的上肢運動軌跡信息集合和時間對齊的標(biāo)準(zhǔn)運動軌跡信息； 利用所述時間對齊的上肢運動軌跡信息集合，構(gòu)建得到運動軌跡矩陣；所述運動軌跡矩陣的行向量，為上肢運動軌跡信息序列； 以所述時間對齊的標(biāo)準(zhǔn)運動軌跡信息為行向量，對所述行向量按照列方向進行復(fù)制，得到標(biāo)準(zhǔn)運動矩陣；所述標(biāo)準(zhǔn)運動矩陣的維度，與所述運動軌跡矩陣的維度相同； 對所述運動軌跡矩陣和標(biāo)準(zhǔn)運動矩陣進行相減，得到差異矩陣； 對所述差異矩陣進行特征均值計算，得到均值向量； 對所述差異矩陣進行權(quán)重向量計算，得到權(quán)重向量； 對所述權(quán)重向量和均值向量進行加權(quán)求和，得到差異值； 所述反饋處理模塊，用于對所述評估分析結(jié)果、標(biāo)準(zhǔn)運動軌跡信息和上肢運動軌跡信息集合進行反饋計算處理，得到反饋輸出值；所述反饋輸出值，用于調(diào)整上肢康復(fù)訓(xùn)練裝置在用戶進行上肢康復(fù)訓(xùn)練時對用戶的作用力； 所述運動軌跡采集模塊，采用圖像采集分析模塊或者設(shè)置于用戶上肢的加速度計傳感器來實現(xiàn)；所述上肢運動軌跡信息集合，包括若干個上肢運動軌跡信息序列； 所述反饋處理模塊，用于對所述評估分析結(jié)果、標(biāo)準(zhǔn)運動軌跡信息和上肢運動軌跡信息集合進行反饋計算處理，得到反饋輸出值，包括： 當(dāng)所述評估分析結(jié)果為難以完成時，所述反饋處理模塊，利用第一反饋模型，對所述上肢運動軌跡信息集合和標(biāo)準(zhǔn)運動軌跡信息進行計算處理，得到反饋輸出值； 當(dāng)所述評估分析結(jié)果為可以完成時，所述反饋處理模塊，利用第二反饋模型，對所述上肢運動軌跡信息集合和標(biāo)準(zhǔn)運動軌跡信息進行計算處理，得到反饋輸出值； 所述第一反饋模型的計算表達式為： 其中，表示損失函數(shù)，δ和η分別為預(yù)設(shè)的第一調(diào)節(jié)因子和第二調(diào)節(jié)因子，bmax為均值向量的最大值，bp為均值向量的第p個元素，m為差異矩陣的行維度，vp為所述時間對齊的標(biāo)準(zhǔn)運動軌跡信息的第p個元素，β為計算得到的反饋輸出值； 所述第二反饋模型包括： 對所述差異矩陣進行分解處理，得到特征矩陣； 所述分解處理，其計算表達式為： A＝UYV， 其中，U為左分解矩陣，A為差異矩陣，V為右分解矩陣，U和V均為正交矩陣，Y為對角矩陣； 將所述特征矩陣的對角線元素進行提取，得到特征向量； 對所述特征向量和均值向量進行擬合處理，得到最佳反饋多項式； 將所述差異值代入最佳反饋多項式，得到反饋輸出值。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國人民解放軍總醫(yī)院第四醫(yī)學(xué)中心，其通訊地址為：100048 北京市海淀區(qū)阜成路51號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。