佗道醫療科技有限公司吳滔滔獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉佗道醫療科技有限公司申請的專利一種機械臂臺車擺位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119818189B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411931543.5，技術領域涉及：A61B34/30；該發明授權一種機械臂臺車擺位方法是由吳滔滔設計研發完成，并于2024-12-26向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種機械臂臺車擺位方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種機械臂臺車擺位方法，包括：1獲取所有規劃的目標通道與患者示蹤器之間的變換關系；2將患者示蹤器設定為相對靜止點，機械臂臺車設定為相對動作點，根據設定步長，調整兩者的相對距離；3計算各目標通道與經調整后的機械臂基座之間的變換關系；4通過機械臂逆運動學，判斷各目標通道是否均可達，若均可達，則轉至步驟5，否則返回步驟2；5判斷機械臂執行至各目標通道的可達位置時，末端示蹤器是否處于光學跟蹤系統的可視范圍內；若處于，則得到目標擺位；否則返回步驟2。本發明可以準確完成機械臂臺車的擺位，無需頻繁移動機械臂臺車，也無需對光學跟蹤系統的位置進行調整，保證執行精度。
本發明授權一種機械臂臺車擺位方法在權利要求書中公布了：1.一種機械臂臺車擺位方法，其特征在于，包括： 步驟（1）獲取包含術式區的醫學影像，并在醫學影像中的術式區規劃若干目標通道，計算所有規劃的目標通道與安裝于患者術式區的患者示蹤器之間的變換關系； 步驟（2）將患者示蹤器設定為相對靜止點，機械臂臺車設定為相對動作點，根據設定步長，調整兩者的相對距離； 步驟（3）通過光學跟蹤系統對末端示蹤器的定位，根據機械臂正運動學計算得到經調整后的機械臂臺車的機械臂基座與光學跟蹤系統的變換關系，由此結合步驟（1）計算得到各目標通道與經調整后的機械臂基座之間的變換關系； 步驟（4）根據步驟（3）得到的變換關系，通過機械臂逆運動學，判斷各目標通道是否均可達，若均可達，則轉至步驟（5），否則返回步驟（2）； 步驟（5）判斷機械臂執行至各目標通道的可達位置時，末端示蹤器是否處于光學跟蹤系統的可視范圍內； 若此時末端示蹤器處于光學跟蹤系統的可視范圍內，則將其對應的機械臂臺車位置作為目標擺位；否則，返回步驟（2）。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人佗道醫療科技有限公司，其通訊地址為：210000 江蘇省南京市雨花臺區鐵心橋街道創思路5號2幢4、6、8層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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