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龍圖騰網獲悉福州大學申請的專利一種雙工作模式的可重構移動混聯在位加工機器人及其工作方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119610061B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411952255.8，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種雙工作模式的可重構移動混聯在位加工機器人及其工作方法是由方漢良;林建辛;陸淼明;汪建設計研發完成，并于2024-12-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種雙工作模式的可重構移動混聯在位加工機器人及其工作方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種雙工作模式的可重構移動混聯在位加工機器人及其工作方法，機器人被設計為外并聯模塊和內并聯模塊的組合，所述外并聯模塊包括外機架、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、外動平臺、外機架負壓吸附機構、外動平臺負壓吸附機構；內并聯模塊包括內機架、內第一閉環運動支鏈、內第二閉環運動支鏈。這種模塊化的設計使得機器人可以通過重新配置或組合不同的模塊來改變其運動能力和功能，執行三平動的三自由度運動模式或二轉動三平動的五自由度運動模式，根據任務需求靈活地在移動和加工兩種運動模式之間切換。機器人能夠適應不同的工作環境、任務需求和構件形狀，可以在大型復雜構件表面進行高精度在位加工，同時保持穩定的作業狀態。

本發明授權一種雙工作模式的可重構移動混聯在位加工機器人及其工作方法在權利要求書中公布了：1.一種雙工作模式的可重構移動混聯在位加工機器人，其特征在于：包括外并聯模塊和內并聯模塊；所述外并聯模塊包括外機架、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、外動平臺、外機架負壓吸附機構、外動平臺負壓吸附機構；所述內并聯模塊包括內機架、內第一閉環運動支鏈、內第二閉環運動支鏈；外并聯模塊中第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈呈空間中心對稱設置，第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈的上端連接外機架，第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈的下端連接外動平臺，外機架負壓吸附機構分布在外機架的移動副導軌末端，外動平臺負壓吸附機構分布在外動平臺的底部；內并聯模塊中的內第一閉環支鏈由第四支鏈、第五支鏈以及內第一動平臺組成，第四支鏈、第五支鏈對稱設置在內第一動平臺上方兩側，第四支鏈以及第五支鏈上端連接內機架，第四支鏈以及第五支鏈的下端連接內第一動平臺；內第二閉環支鏈由第六支鏈、第七支鏈以及內第二動平臺組成，第六支鏈、第七支鏈對稱設置在內第二動平臺上方兩側，第六支鏈以及第七支鏈的上端連接內機架，第六支鏈以及第七支鏈的下端連接內第二動平臺；內第一動平臺與內第二動平臺經平臺轉動副連接在一起，內第一動平臺和內第二動平臺均設置有末端執行器接口；所述外并聯模塊與內并聯模塊通過第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈連接在一起，在進行模態切換時，外并聯模塊的外動平臺即作為內并聯模塊的內機架。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人福州大學，其通訊地址為：350108 福建省福州市閩侯縣福州大學城烏龍江北大道2號福州大學；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。