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龍圖騰網獲悉天津大學申請的專利一種用于地震波流聯合加載的地震模擬振動臺控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119756750B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510120677.7，技術領域涉及：G01M7/02；該發明授權一種用于地震波流聯合加載的地震模擬振動臺控制方法是由吳昊;朱希明;韓慶華;劉銘劼;蘆燕;燕翔設計研發完成，并于2025-01-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于地震波流聯合加載的地震模擬振動臺控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種用于地震波流聯合加載的地震模擬振動臺控制方法，包括以下步驟：建立地震模擬振動臺系統和控制系統；將目標地震波和振動臺臺體的實際加速度信號作為反饋信號，共同輸入至控制系統中；控制系統包括：抗擾控制環、PID控制環和加速度外閉環；加速度外閉環，用于得到修正后的實際加速度信號；抗擾控制環，用于生成六自由度方向的控制指令；PID控制環，用于通過自由度分解矩陣將控制指令轉換為地震模擬振動臺系統中各個作動器的控制信號；本發明通過對地震模擬振動臺系統分別設計PID控制環?抗擾控制環?加速度外閉環，降低了波、流等水動力及其內部共振作用對系統精度的影響，實現了對地震波加速度信號的精確跟蹤。

本發明授權一種用于地震波流聯合加載的地震模擬振動臺控制方法在權利要求書中公布了：1.一種用于地震波流聯合加載的地震模擬振動臺控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 建立地震模擬振動臺系統和控制系統； 將目標地震波作為參考信號，將地震模擬振動臺系統中振動臺臺體（1）的實際加速度信號作為反饋信號，共同輸入至控制系統中； 其中，所述控制系統包括：抗擾控制環、PID控制環和加速度外閉環； 所述加速度外閉環，用于將振動臺臺體（1）的參考信號與反饋信號進行比較，并通過誤差修正，得到修正后的實際加速度信號； 所述加速度外閉環的修正策略為： 目標地震波信號的二倍減去經過卡爾曼濾波處理后的振動臺臺體（1）的實際加速度信號； 所述抗擾控制環，用于對修正后的實際加速度信號和振動臺臺體（1）六自由度方向的速度信號和位移信號進行補償和處理，生成六自由度方向的控制指令； 所述抗擾控制環包括：抗擾控制器； 所述抗擾控制器包括：陷波器、信號發生器和狀態觀測器； 其中，所述陷波器，用于針對振動臺臺體（1）在特定頻率的共振作用進行補償，得到補償后的加速度信號； 所述信號發生器，用于對補償后的加速度信號進行處理分別得到加速度、速度、位移信號，并去除低頻部分，以防止零點偏移的影響； 所述狀態觀測器，用于觀測振動臺臺體（1）六自由度方向的速度信號和地震模擬振動臺系統的總擾動，以得到地震模擬振動臺系統輸出的速度觀測值和總擾動觀測值； 所述抗擾控制器，用于通過信號發生器得到的加速度、速度和位移信號，結合速度觀測值、振動臺臺體（1）六自由度方向的位移信號、總擾動觀測值，設計狀態誤差反饋控制律； 所述PID控制環，用于通過自由度分解矩陣將控制指令轉換為地震模擬振動臺系統中各個作動器的控制信號，從而通過各個作動器帶動振動臺臺體（1）進行六自由度方向的運動，并將振動臺臺體（1）六自由度方向的速度信號和位移信號反饋至抗擾控制環中。

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