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龍圖騰網獲悉西安阿爾法創新機器人有限公司申請的專利一種水下清淤機器人地形識別方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120164088B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510647591.X，技術領域涉及：G06V20/05；該發明授權一種水下清淤機器人地形識別方法及系統是由同明哲;劉謙;劉安邦設計研發完成，并于2025-05-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種水下清淤機器人地形識別方法及系統在說明書摘要公布了：本發明屬于圖像處理技術領域，公開了一種水下清淤機器人地形識別方法及系統，包括：利用拍攝深度及浮游生物信息獲取光照衰減系數，準確地校正光照對圖像的影響，并基于光照衰減系數對圖像進行明亮化調整，使得地形特征更加突出。利用拉普拉斯分解得到多層地形圖像，實現多尺度分析；通過篩選邊緣紋理區域，提高地形分析的精確性；結合光照衰減系數確定去霧權重，采用暗原色先驗進行去霧恢復，有效去除霧效，提升圖像可視性。通過逆拉普拉斯金字塔重構合成完整圖像，得到質量全面提升的水下地形圖像，進而獲取水下地形信息。本發明不僅提高了圖像質量，還實現了對水下地形的精準分析和識別，為水下地形研究提供了有力的技術支持。

本發明授權一種水下清淤機器人地形識別方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種水下清淤機器人地形識別方法，其特征在于，包括： 基于水下清淤機器人獲取水下實時地形圖像，并對所獲取的地形圖像進行預處理； 基于水下清淤機器人的拍攝深度及水中浮游生物的影響，獲取光照衰減系數； 基于光照衰減系數對預處理后的地形圖像中不同像素灰度進行明亮化調整； 將調整后的地形圖像進行拉普拉斯分解，得到多層地形圖像； 基于任意層的地形圖像，獲取該地形圖像對應的連通域，并篩選出存在的邊緣紋理區域； 基于每層地形圖像中邊緣紋理區域的占比，獲取每層地形圖像中高頻信息重要性的權重，并結合光照衰減系數確定最終的去霧權重； 每層地形圖像中邊緣紋理區域的占比，具體為： 其中，為第層地形圖像的邊緣紋理區域面積，為第層地形圖像的整體面積； 所述獲取每層地形圖像中高頻信息重要性的權重，具體為： 將每層地形圖像中邊緣紋理區域的占比放入序列中，對于任意尺度下的地形圖像存在： 其中，為第層地形圖像中高頻信息重要性權重；為第層地形圖像的高頻信息區域面積占比，為第層地形圖像的高頻信息區域面積占比，為分解層數；為第層地形圖像的高頻信息面積的相對值；其值越大，說明對應層地形圖像的高頻信息相對越多，那么重要性權重就越大；代表了其層數與高頻信息的關系，由于層數越低對應的高頻信息越重要，對應的重要性權重越大； 結合光照衰減系數確定最終的去霧權重，具體為： 其中，為第層地形圖像的去霧權重；為第層地形圖像中高頻信息重要性權重，為原始圖像的光照衰減系數；所述原始圖像為水下清淤機器人獲取水下實時地形圖像； 基于最終的去霧權重通過暗原色先驗對地形圖像進行去霧恢復，并通過逆拉普拉斯金字塔重構將多個尺度的地形圖像信息合成為完整的地形圖像，進而獲取水下地形信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安阿爾法創新機器人有限公司，其通訊地址為：710000 陜西省西安市灞橋區洪寧路與洪威路交叉口東140米灞橋區新興產業孵化器D區2號廠房一層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。