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龍圖騰網獲悉集美大學申請的專利基于圖信息一致性與深度學習的多無人艇協同攔截方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120233781B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510711588.X，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權基于圖信息一致性與深度學習的多無人艇協同攔截方法是由黃伯敏;李俞謄;林立雄設計研發完成，并于2025-05-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于圖信息一致性與深度學習的多無人艇協同攔截方法在說明書摘要公布了：本發明提出基于圖信息一致性與深度學習的多無人艇協同攔截方法，包括以下步驟：S1、搭建任務環境；S2、每個防御無人艇構建自身視角下的地圖信息；S3、每個防御無人艇根據通信約束與鄰居防御無人艇互相通信，運行圖信息一致性算法，使得每個防御無人艇構建的地圖信息收斂到真實的全局圖信息；S4、基于多層感知機為每個防御無人艇設計一個策略網絡，策略網絡輸入為防御無人艇構建的地圖信息，輸出為調控信息；S5、基于調控信息，對地圖信息內防御無人艇的位置進行操作得到新的地圖信息；同時防御無人艇根據自身所在地圖位置和調控信息選擇下一步的目標位置，修正自身速度方向朝目標位置運行。本申請使得計算量大幅度降低且運行效率高。

本發明授權基于圖信息一致性與深度學習的多無人艇協同攔截方法在權利要求書中公布了：1.基于圖信息一致性與深度學習的多無人艇協同攔截方法，其特征在于，具體包括以下步驟： 步驟1：搭建任務環境，所述任務環境中在設定區域內包括多個防御無人艇和多個入侵無人艇；所述防御無人艇的目標是協同攔截入侵無人艇，阻止入侵無人艇到達目標區域；所述入侵無人艇的目標是避開距離最近的防御無人艇的同時，以最快的速度到達目標區域；設定所有防御無人艇及入侵無人艇都具有二階動力學模型；所有無人艇的最大速度均相等；在任務時間的每個采樣時刻執行一次步驟2至步驟5，直至任務時間結束； 步驟2：每個防御無人艇i構建自身視角下的地圖信息Xi，所述地圖信息Xi設定為圖矩陣的形式； 步驟3：每個防御無人艇根據通信約束與鄰居防御無人艇互相通信，運行圖信息一致性算法，使得每個防御無人艇構建的地圖信息Xi收斂到真實的全局圖信息X； 步驟4：基于多層感知機為每個防御無人艇i設計一個策略網絡Wi，所述策略網絡Wi輸入為防御無人艇i構建的地圖信息Xi，輸出為調控信息Yi； 步驟5：基于調控信息Yi，對地圖信息Xi內防御無人艇i的位置進行操作得到新的地圖信息同時防御無人艇i根據自身所在地圖位置和調控信息Yi選擇下一步的目標位置Ti，修正自身速度方向朝目標位置運行； 所述步驟3具體如下： 每個防御無人艇i初始化地圖信息為自己構建的地圖信息，即根據自己觀測范圍內的入侵無人艇和防御無人艇的位置設定若地圖像素的第m行第n列位置存在入侵無人艇則不存在無人艇則存在防御無人艇則 設定通信半徑為r，并且認定距離小于r的所有防御無人艇均為鄰居防御無人艇； 所述圖信息一致性算法包括多輪更新迭代，在第k輪更新迭代中，每個防御無人艇i廣播當前輪次迭代中自己的地圖信息給鄰居防御無人艇，同時接收鄰居防御無人艇的地圖信息其中集合Ni表示防御無人艇i的全體鄰居防御無人艇的集合；在接收到鄰居防御無人艇的信息后，防御無人艇i將自己的地圖信息和每一鄰居I的地圖信息進行布爾邏輯運算以更新地圖信息： 其中，f·是布爾邏輯運算，用于進行信息融合； 獲得防御無人艇i在第k+1輪更新迭代中的地圖信息繼續重復更新迭代過程直到地圖信息不再發生變化。

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