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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江理工大學(xué)申請(qǐng)的專利一種任務(wù)驅(qū)動(dòng)的通用機(jī)器人智能控制方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120395912B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510912917.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種任務(wù)驅(qū)動(dòng)的通用機(jī)器人智能控制方法及系統(tǒng)是由陳剛;李宗函;王天一;魏松海;張祎旸;武傳宇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-03向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種任務(wù)驅(qū)動(dòng)的通用機(jī)器人智能控制方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種任務(wù)驅(qū)動(dòng)的通用機(jī)器人智能控制方法及系統(tǒng)。本發(fā)明通過技能元構(gòu)建技能庫，使得訓(xùn)練機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)無需面對(duì)龐大的數(shù)據(jù)集，只需要訓(xùn)練少量數(shù)據(jù)形成技能元，有助于減少數(shù)據(jù)需求，提高任務(wù)成功率，保持高性能的同時(shí)顯著降低了數(shù)據(jù)成本；同時(shí)，技能生成器，技能仲裁器的加入使得這些技能元擁有更好的精細(xì)度和通用性，允許跨不同場景和任務(wù)的重用，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的在泛化場景下的復(fù)雜任務(wù)的完成。

本發(fā)明授權(quán)一種任務(wù)驅(qū)動(dòng)的通用機(jī)器人智能控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種任務(wù)驅(qū)動(dòng)的通用機(jī)器人智能控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 構(gòu)建機(jī)器人初始技能庫； 所述的機(jī)器人初始技能庫中技能元為：根據(jù)所學(xué)習(xí)的技能動(dòng)作，把動(dòng)作切分為能表示完成一件任務(wù)的離散動(dòng)作，然后將相似的離散動(dòng)作分組并定義為技能元； 初始技能庫中技能元的構(gòu)建通過兩種方式： 第一種：在構(gòu)建只涉及單物體交互的技能元時(shí)，通過數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模擬仿真端到端訓(xùn)練的方式，完成技能元學(xué)習(xí)； 第二種：在需要構(gòu)建涉及多物體與多物體交互的技能元時(shí)，通過人類先驗(yàn)加自主環(huán)境交互兩個(gè)階段完成學(xué)習(xí)技能元，具體操作如下： 首先進(jìn)行人類先驗(yàn)階段：通過動(dòng)捕遙操作、VR遙操作收集專家示教軌跡數(shù)據(jù)庫，訓(xùn)練初步策略網(wǎng)絡(luò)，建立基礎(chǔ)動(dòng)作行為模式； 初步策略網(wǎng)絡(luò)通過以下進(jìn)行定義，其中，是整個(gè)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練空間，是觀測(cè)狀態(tài)，是動(dòng)作，是初始狀態(tài)分布，是依賴于系統(tǒng)動(dòng)態(tài)的未知的轉(zhuǎn)移概率，為獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)同時(shí)編碼任務(wù)； 其次進(jìn)入自主環(huán)境交互階段：機(jī)器人在環(huán)境交互中優(yōu)化策略，通過獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)提升性能，不斷地收集在實(shí)際環(huán)境中產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，并將其加入到訓(xùn)練數(shù)據(jù)中，從而能夠適應(yīng)實(shí)際環(huán)境中的狀態(tài)分布，優(yōu)化基礎(chǔ)動(dòng)作行為模式，最終完成學(xué)習(xí)技能元； 機(jī)器人通過任務(wù)解碼器將復(fù)雜任務(wù)分解為子任務(wù)；采用機(jī)器人感知-語言-規(guī)劃模型作為任務(wù)解析器； 在得到子任務(wù)時(shí)，機(jī)器人結(jié)合初始技能庫對(duì)子任務(wù)完成執(zhí)行，機(jī)器人通過將預(yù)定義的技能元按任務(wù)需求動(dòng)態(tài)組合與參數(shù)化適配，實(shí)現(xiàn)復(fù)雜任務(wù)的模塊化執(zhí)行； 當(dāng)技能庫中技能元存在缺失，無法完成子任務(wù)時(shí)，通過技能生成器生成新技能元； 通過結(jié)合生成的新技能元完成子任務(wù)的執(zhí)行，同時(shí)通過技能仲裁器判斷該技能元是否加入技能庫； 若新生成技能元通過技能仲裁器仲裁，則將其加入技能庫中；若新生成技能元未通過技能仲裁器仲裁，則將其遺忘。

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