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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國計(jì)量大學(xué)申請(qǐng)的專利一種實(shí)時(shí)多模態(tài)地圖生成方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120445186B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510954328.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/00；該發(fā)明授權(quán)一種實(shí)時(shí)多模態(tài)地圖生成方法及系統(tǒng)是由羅哉;彭爍霖;江文松;楊力設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-11向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種實(shí)時(shí)多模態(tài)地圖生成方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及機(jī)器人導(dǎo)航與自主定位技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種實(shí)時(shí)多模態(tài)地圖生成方法及系統(tǒng)，通過激光雷達(dá)與慣性測(cè)量單元的緊耦合機(jī)制同步獲取設(shè)備位置姿態(tài)與空間點(diǎn)云，形成原始數(shù)據(jù)輸入，基于此采用增量式點(diǎn)云配準(zhǔn)技術(shù)處理連續(xù)點(diǎn)云流，通過動(dòng)態(tài)空間索引架構(gòu)實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云的實(shí)時(shí)組織與更新，構(gòu)建精確的三維點(diǎn)云地圖。隨后將三維點(diǎn)云輸入概率八叉樹模型，利用對(duì)數(shù)域貝葉斯更新機(jī)制解析空間占據(jù)狀態(tài)，生成三維概率占據(jù)地圖。最終對(duì)三維占據(jù)地圖執(zhí)行空間維度轉(zhuǎn)換：沿垂直方向篩選有效高度區(qū)間，融合多層級(jí)占據(jù)概率生成二維柵格地圖，實(shí)現(xiàn)三維環(huán)境信息理解到二維導(dǎo)航信息的無損壓縮。

本發(fā)明授權(quán)一種實(shí)時(shí)多模態(tài)地圖生成方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種實(shí)時(shí)多模態(tài)地圖生成方法，其特征在于，包括如下步驟： S1、通過激光雷達(dá)與慣性測(cè)量單元耦合，獲取實(shí)時(shí)位姿數(shù)據(jù)及原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)； S2、基于所述原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述實(shí)時(shí)位姿數(shù)據(jù)，通過增量式點(diǎn)云配準(zhǔn)算法生成三維點(diǎn)云地圖； S3、將所述三維點(diǎn)云地圖輸入概率八叉樹模型，通過動(dòng)態(tài)貝葉斯概率更新生成三維概率占據(jù)地圖； S4、對(duì)所述三維概率占據(jù)地圖進(jìn)行高度投影與概率融合，實(shí)時(shí)生成二維柵格地圖； 所述S4中，二維柵格地圖的生成包括： S41、設(shè)定高度區(qū)間[minz，maxz]篩選三維體素；S42、基于三維體素，通過概率融合公式，計(jì)算二維柵格概率； 所述概率融合公式為：； 其中，l 2Dx,y表示二維柵格的對(duì)數(shù)概率比值；P3Dx,y,z表示三維體素的占據(jù)概率，z表示三維空間的高度維度索引；S43、所述二維柵格概率通過Sigmoid函數(shù)歸一化輸出二維柵格地圖； 所述概率融合引入時(shí)間衰減因子ɑ，對(duì)歷史概率進(jìn)行指數(shù)平滑，具體公式為： ；其中，表示t時(shí)刻的二維柵格概率值；表示t-1時(shí)刻的二維柵格概率值；Pnew表示當(dāng)前幀三維地圖投影的新概率值。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中國計(jì)量大學(xué)，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市下沙高教園區(qū)學(xué)源街258號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。