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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學申請的專利一種微重力下飛行機器人軌跡規劃與跟蹤控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120469202B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510983561.6，技術領域涉及：G05B11/42；該發明授權一種微重力下飛行機器人軌跡規劃與跟蹤控制方法及系統是由張立憲;朱益民;楊嘉楠;丁一航;董逸飛;吳桐;吳闖設計研發完成，并于2025-07-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種微重力下飛行機器人軌跡規劃與跟蹤控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種微重力下飛行機器人軌跡規劃與跟蹤控制方法及系統，涉及飛行器控制技術領域，為解決現有方法在微重力?常空氣環境狹小空間下，易發生機器人與航天員或固定漂浮物體發生碰撞的情況，無法保證機器人安全、平穩的飛行的問題。包括：建立障礙物模型，生成障礙區域和可通行路徑；建立空間智能飛行機器人運動學、動力學模型；根據機器人機動能力和任務需求，設計運動狀態和控制器約束；建立最優化目標函數，基于管狀約束模型生成機器人運動軌跡，用于機器人跟蹤；建立機器人姿態動力學模型；設計比例?積分?微分控制律對機器人姿態進行控制；建立飛輪卸載模型進行力矩卸載。

本發明授權一種微重力下飛行機器人軌跡規劃與跟蹤控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種微重力下飛行機器人軌跡規劃與跟蹤控制方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟S100、基于管狀約束模型進行機器人軌跡優化，包括： 步驟S110、建立微重力環境下靜態、動態障礙物模型，預測機器人運動風險區域，實時生成三維空間內的障礙區域和可通行路徑； 步驟S120、建立空間智能飛行機器人運動學、動力學模型； 步驟S130、根據機器人機動能力和任務需求，設計運動狀態和控制器約束，包括未知障礙物躲避約束、姿態角度及角速度約束、加速度約束； 步驟S140、建立最優化目標函數，基于管狀約束模型生成機器人運動軌跡，用于機器人跟蹤； 步驟S200、設計底層跟蹤控制器，進行機器人底層控制，包括： 步驟S210、定義控制系統中控制量為機器人三軸飛輪，建立機器人姿態動力學模型； 步驟S220、考慮飛輪所受常值干擾力矩，設計比例-積分-微分控制律，設計機器人控制參數，對機器人姿態進行控制； 步驟S230、建立飛輪卸載模型，通過風機對飽和飛輪進行力矩卸載。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。