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龍圖騰網(wǎng)獲悉珠海一微半導(dǎo)體股份有限公司申請(qǐng)的專利機(jī)器人的路徑節(jié)點(diǎn)的時(shí)間連續(xù)化獲取方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116136687B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111359946.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)機(jī)器人的路徑節(jié)點(diǎn)的時(shí)間連續(xù)化獲取方法是由孫明;陳卓標(biāo);周和文;黃惠保;徐松舟;熊坤設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-11-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本機(jī)器人的路徑節(jié)點(diǎn)的時(shí)間連續(xù)化獲取方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開機(jī)器人的路徑節(jié)點(diǎn)的時(shí)間連續(xù)化獲取方法，在執(zhí)行所述時(shí)間連續(xù)化獲取方法之前，機(jī)器人在移動(dòng)過程中的相鄰兩個(gè)時(shí)刻處分別獲得一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)；機(jī)器人在相鄰兩個(gè)時(shí)刻的時(shí)間間隔內(nèi)沒有獲得路徑節(jié)點(diǎn)；所述時(shí)間連續(xù)化獲取方法包括：根據(jù)機(jī)器人的位姿在相鄰兩個(gè)時(shí)刻之間的變化，獲取機(jī)器人在待測(cè)時(shí)刻處的位姿，其中，該待測(cè)時(shí)刻是處于預(yù)先獲得的相鄰兩個(gè)時(shí)刻的時(shí)間間隔內(nèi)；其中，機(jī)器人的位姿包括機(jī)器人在路徑節(jié)點(diǎn)處的徑向線段的長(zhǎng)度、機(jī)器人在路徑節(jié)點(diǎn)處的方向角的角度以及機(jī)器人在路徑節(jié)點(diǎn)處的旋轉(zhuǎn)角的角度值。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)器人的路徑節(jié)點(diǎn)的時(shí)間連續(xù)化獲取方法在權(quán)利要求書中公布了：1.機(jī)器人的路徑節(jié)點(diǎn)的時(shí)間連續(xù)化獲取方法，其特征在于，在執(zhí)行所述時(shí)間連續(xù)化獲取方法之前，機(jī)器人在移動(dòng)過程中的相鄰兩個(gè)時(shí)刻處分別獲得一個(gè)路徑節(jié)點(diǎn)；機(jī)器人在相鄰兩個(gè)時(shí)刻的時(shí)間間隔內(nèi)沒有獲得路徑節(jié)點(diǎn)； 所述時(shí)間連續(xù)化獲取方法包括： 根據(jù)機(jī)器人的位姿在相鄰兩個(gè)時(shí)刻之間的變化，獲取機(jī)器人在待測(cè)時(shí)刻處的位姿，其中，該待測(cè)時(shí)刻是處于預(yù)先獲得的相鄰兩個(gè)時(shí)刻的時(shí)間間隔內(nèi)； 其中，機(jī)器人的位姿包括機(jī)器人在路徑節(jié)點(diǎn)處的徑向線段的長(zhǎng)度、機(jī)器人在路徑節(jié)點(diǎn)處的方向角的角度以及機(jī)器人在路徑節(jié)點(diǎn)處的旋轉(zhuǎn)角的角度值； 所述時(shí)間連續(xù)化獲取方法方法還包括：將預(yù)先獲得的相鄰兩個(gè)時(shí)刻分別設(shè)置為第一時(shí)刻和第二時(shí)刻； 所述根據(jù)機(jī)器人的位姿在相鄰兩個(gè)時(shí)刻之間的變化，獲取機(jī)器人在待測(cè)時(shí)刻處的位姿的方法是： 根據(jù)機(jī)器人的位姿在相鄰兩個(gè)時(shí)刻之間的變化率，獲取機(jī)器人在待測(cè)時(shí)刻處的位姿； 其中，所述機(jī)器人的位姿在相鄰兩個(gè)時(shí)刻之間的變化率包括： 機(jī)器人的徑向線段在所述第二時(shí)刻與所述第一時(shí)刻之間的長(zhǎng)度變化率、機(jī)器人的方向角在所述第二時(shí)刻與所述第一時(shí)刻之間的角度變化率、以及機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)角在所述第二時(shí)刻與所述第一時(shí)刻之間的角度變化率。

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