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龍圖騰網(wǎng)獲悉成都圭目機(jī)器人有限公司申請(qǐng)的專利信息處理方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及道面檢測(cè)機(jī)器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116300845B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111563237.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)信息處理方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及道面檢測(cè)機(jī)器人是由肖唐杰;王宇琛;肖繼春;王迎初;桂仲成設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-20向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本信息處理方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及道面檢測(cè)機(jī)器人在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)公開了一種信息處理方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及道面檢測(cè)機(jī)器人。該方法包括：通過GPS模塊獲取道面檢測(cè)機(jī)器人的第一參數(shù)信息，通過IMU模塊獲取道面檢測(cè)機(jī)器人的第二參數(shù)信息，并通過編碼器模塊獲取道面檢測(cè)機(jī)器人的第三參數(shù)信息；根據(jù)第一參數(shù)信息、第二參數(shù)信息和第三參數(shù)信息，確定狀態(tài)更新方程和觀測(cè)方程；根據(jù)狀態(tài)更新方程和觀測(cè)方程進(jìn)行擴(kuò)展卡爾曼濾波處理，得到道面檢測(cè)機(jī)器人的目標(biāo)參數(shù)信息。本申請(qǐng)可以獲取到較為準(zhǔn)確的道面檢測(cè)機(jī)器人的參數(shù)信息。

本發(fā)明授權(quán)信息處理方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)及道面檢測(cè)機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種信息處理方法，應(yīng)用于道面檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于，所述道面檢測(cè)機(jī)器人包括GPS模塊、IMU模塊和編碼器模塊，所述信息處理方法包括： 通過所述GPS模塊獲取所述道面檢測(cè)機(jī)器人的第一參數(shù)信息，通過所述IMU模塊獲取所述道面檢測(cè)機(jī)器人的第二參數(shù)信息，并通過所述編碼器模塊獲取所述道面檢測(cè)機(jī)器人的第三參數(shù)信息； 根據(jù)所述第一參數(shù)信息、所述第二參數(shù)信息和所述第三參數(shù)信息，確定狀態(tài)更新方程和觀測(cè)方程； 根據(jù)所述狀態(tài)更新方程和觀測(cè)方程進(jìn)行擴(kuò)展卡爾曼濾波處理，得到道面檢測(cè)機(jī)器人的目標(biāo)參數(shù)信息； 其中，所述狀態(tài)更新方程為： 其中，q0、q1、q2和q3表示由狀態(tài)更新方程得到的當(dāng)前時(shí)刻的四元數(shù)，q0’、q1’、q2’和q3’表示由狀態(tài)更新方程得到的上一時(shí)刻的四元數(shù)，ax、ay和az分別表示由狀態(tài)更新方程得到的道面檢測(cè)機(jī)器人在工作坐標(biāo)系下x軸方向的當(dāng)前時(shí)刻的加速度、y軸方向的當(dāng)前時(shí)刻的加速度和z軸方向的當(dāng)前時(shí)刻的加速度，ax’、ay’和az’分別表示由狀態(tài)更新方程得到的道面檢測(cè)機(jī)器人在工作坐標(biāo)系下x軸方向的上一時(shí)刻的加速度、y軸方向的上一時(shí)刻的加速度和z軸方向的上一時(shí)刻的加速度，X、Y和Z表示由狀態(tài)更新方程得到的道面檢測(cè)機(jī)器人在工作坐標(biāo)系下的當(dāng)前時(shí)刻的坐標(biāo)，X’、Y’和Z’表示由狀態(tài)更新方程得到的道面檢測(cè)機(jī)器人在工作坐標(biāo)系下的上一時(shí)刻的坐標(biāo)，Vx和Vy分別表示由狀態(tài)更新方程得到的道面檢測(cè)機(jī)器人在機(jī)器人坐標(biāo)系下x軸方向的當(dāng)前時(shí)刻的速度和y軸方向的當(dāng)前時(shí)刻的速度，Vx’和Vy’分別表示由狀態(tài)更新方程得到的道面檢測(cè)機(jī)器人在機(jī)器人坐標(biāo)系下x軸方向的上一時(shí)刻的速度和y軸方向的上一時(shí)刻的速度，wx、wy和wz分別表示IMU模塊獲取的道面檢測(cè)機(jī)器人在工作坐標(biāo)系下x軸方向的當(dāng)前時(shí)刻的角速度、y軸方向的當(dāng)前時(shí)刻的角速度和z軸方向的當(dāng)前時(shí)刻的角速度。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人成都圭目機(jī)器人有限公司，其通訊地址為：610101 四川省成都市龍泉驛區(qū)成龍大道二段888號(hào)50棟2層1號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。