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龍圖騰網獲悉珠海一微半導體股份有限公司申請的專利一種沿邊小區域劃分清掃方法及區域合并顯示方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116339302B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111597258.0，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種沿邊小區域劃分清掃方法及區域合并顯示方法是由黃惠保;肖剛軍;周和文設計研發完成，并于2021-12-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種沿邊小區域劃分清掃方法及區域合并顯示方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種沿邊小區域劃分清掃方法及區域合并顯示方法，沿邊小區域劃分清掃方法通過控制機器人在當前框定的預限定清潔區域內沿邊行走同時判斷能否劃分出房間清潔分區，若不能劃分出房間清潔分區則判斷能否劃分出小區域清潔分區，若不能則控制機器人根據實際沿邊區域執行規劃式清掃，若劃分出房間清潔分區或小區域清潔分區則控制機器人根據清潔分區執行規劃式清掃，提高機器人劃分清潔分區概率，減少機器人執行實際沿邊區域清掃，有效改善機器人清掃效果。區域合并顯示方法通過將具備合并條件的兩個區域進行合并顯示，使得地圖顯示效果更佳。

本發明授權一種沿邊小區域劃分清掃方法及區域合并顯示方法在權利要求書中公布了：1.一種沿邊小區域劃分清掃方法，其特征在于，所述沿邊小區域劃分清掃方法包括： 步驟1：控制機器人在當前框定的預限定清潔區域內沿邊行走，同時，在沿邊行走的過程中，判斷機器人是否從當前框定的預限定清潔區域中劃分出符合預設墻體環境條件的房間清潔分區，是則進入步驟2，否則進入步驟3； 步驟2：控制機器人在步驟1所述符合預設墻體環境條件的房間清潔分區內繼續沿邊行走，直到機器人沿完該房間清潔分區并返回規劃起點位置，控制機器人開始對該房間清潔分區進行規劃式清掃； 步驟3：判斷機器人是否從當前框定的預限定清潔區域中劃分出符合預設小區域劃分條件的小區域清潔分區，是則進入步驟4，否則進入步驟5； 步驟4：控制機器人在步驟3所述符合預設小區域劃分條件的小區域清潔分區內繼續沿邊行走，直到機器人沿完該小區域清潔分區并返回規劃起點位置，控制機器人開始對該小區域清潔分區進行規劃式清掃； 步驟5：控制機器人在當前框定的預限定清潔區域內繼續沿邊行走，等到機器人沿邊行走返回所述規劃起點位置時，控制機器人開始對其當前沿邊行走路徑所圈定的實際沿邊區域進行規劃式清掃； 其中，若當前框定的預限定清潔區域中圍成的多邊形初始房間清潔分區的面積小于或等于第一預設面積閾值，或者當前框定的預限定清潔區域中圍成的多邊形初始房間清潔分區的若干條多邊形邊界不能夠組成預設圖形，則確定當前框定的預限定清潔區域內不存在符合預設小區域劃分條件的小區域清潔分區。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人珠海一微半導體股份有限公司，其通訊地址為：519000 廣東省珠海市橫琴新區環島東路3000號2706；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。