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龍圖騰網獲悉中國第一汽車股份有限公司申請的專利點云數據處理方法、裝置、非易失性存儲介質及處理器獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114359346B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111679694.2，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權點云數據處理方法、裝置、非易失性存儲介質及處理器是由郭昌野;王宇;張勇;黃佳偉;張林燦設計研發完成，并于2021-12-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本點云數據處理方法、裝置、非易失性存儲介質及處理器在說明書摘要公布了：本發明公開了一種點云數據處理方法、裝置、非易失性存儲介質及處理器。點云數據處理方法包括：通過安裝在自動駕駛車輛的激光雷達采集經由目標對象反射回來的多幀點云數據，從多幀點云數據中獲取任意一幀點云數據，并基于任意一幀點云數據，將預定數量幀的點云數據進行融合處理，獲得融合后的點云融合數據；將點云融合數據轉換成二維偽圖；利用卷積神經網絡的檢測頭對二維偽圖進行檢測，獲得目標對象的物理特征信息，根據二維偽圖，確定目標對象的跟蹤ID；根據物理特征信息和目標對象的跟蹤ID，確定目標對象的空間位置。本發明解決了現有技術中跟蹤方法依賴于特定場景設計的規則，造成在多種場景下使用容易受到限制的技術問題。

本發明授權點云數據處理方法、裝置、非易失性存儲介質及處理器在權利要求書中公布了：1.一種應用于車輛的點云數據處理方法，其特征在于，包括： 通過安裝在自動駕駛車輛的激光雷達采集經由目標對象反射回來的多幀點云數據，其中，所述目標對象包括位于所述自動駕駛車輛外部的至少一種車輛； 從所述多幀點云數據中獲取任意一幀點云數據，并基于所述任意一幀點云數據，將預定數量幀的點云數據進行融合處理，獲得融合后的點云融合數據； 將所述點云融合數據轉換成二維偽圖； 利用卷積神經網絡的檢測頭對所述二維偽圖進行檢測，獲得所述目標對象的物理特征信息，所述目標對象的物理特征信息包括如下至少之一：所述目標對象的物理尺寸信息、空間位置信息、初始位置圖像、運動偏移圖像； 根據所述二維偽圖，確定所述目標對象的跟蹤ID； 根據所述物理特征信息和所述目標對象的跟蹤ID，確定所述目標對象的空間位置； 根據所述物理特征信息和所述目標對象的跟蹤ID，確定所述目標對象的空間位置之前，包括： 將第一預設時間段內獲得的所述二維偽圖與第二預設時間段內的所述二維偽圖進行比較，其中，所述第一預設時間段的時間節點早于所述第二預設時間段的時間節點； 判斷所述第二預設時間段內的所述二維偽圖中的所述目標對象是否消失； 確定所述二維偽圖中有消失的所述目標對象時，刪除消失的所述目標對象的跟蹤ID，確定所述二維偽圖中的所述目標對象仍然存在時，保持仍然存在的所述目標對象的跟蹤ID； 將當前得到當前批次幀中的位置圖像和前一批次得到的位置圖像進行平均化處理以優化目標對象的線條，根據閾值，刪除在當前批次幀中消失的目標跟蹤ID，保持在當前批次幀中仍然存在的目標對象的跟蹤ID。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國第一汽車股份有限公司，其通訊地址為：130011 吉林省長春市汽車經濟技術開發區新紅旗大街1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。