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龍圖騰網獲悉浙江大學申請的專利一種基于Petri網模型的多AGV路徑規劃避障方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114740834B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210196612.7，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種基于Petri網模型的多AGV路徑規劃避障方法是由盧建剛;李緣;陳金水設計研發完成，并于2022-03-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于Petri網模型的多AGV路徑規劃避障方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于Petri網模型的多AGV路徑規劃避障方法，該方法提出了基于Petri網模型的十字路口沖突類型，并提出了完整的路徑規劃方法，包括步驟：記錄兩輛AGV的原行駛路徑及空位信息、判斷當前兩車的沖突類型、選擇Petri網解決模型、求解可達樹、計算每一步目標位置、得到路徑規劃，實現了沖突避讓。本發明可用于多AGV場景下的避障規劃，算法的時間復雜度和空間復雜度較小，能適應實時動態條件下的路徑規劃計算；實驗結果表明本發明具有穩定性和準確性。

本發明授權一種基于Petri網模型的多AGV路徑規劃避障方法在權利要求書中公布了：1.一種基于Petri網模型的多AGV路徑規劃避障方法，其特征在于：所述Petri網模型適用于兩輛AGV在十字路口發生沖突情形，所述路徑規劃適用于離散步數的規劃，所述沖突將在兩步內發生，所述方法包括以下步驟： 步驟1：記錄兩輛AGV的原行駛路徑及空位信息； 所述步驟1主要由以下子步驟實現： 步驟1.1：將AGV1的當前位置、下一步位置、再下一步位置記錄到path1中，將AGV2的當前位置、下一步位置、再下一步位置記錄到path2中，得到兩個數組path1和path2； 步驟1.2：記錄十字路口各位置中未被path1和path2使用過的位置，存入數組AvailablePlace，此數組可為空； 步驟2：建立AGV在十字路口相遇的Petri網模型； 所述步驟2主要由以下子步驟實現： 步驟2.1：以庫所S＝{S1,S2}表示地圖中AGV經過的位置集合，其中S1＝{s1,s2,s3}對應AGV1經過的位置path1，S2＝{s4,s5,s6}對應AGV2經過的位置path2； 步驟2.2：以標識M＝{m1,m2,…,mn}表示AGV位置集合，mi＝1表示第i個位置有AGV，M0表示初始狀態所有AGV的位置； 步驟2.3：以變遷T＝{t1,t2,…,tn}表示AGV從一個位置運動到另一個位置，經過t1變換有AGV位置發生改變，則表示為：M0[t1M1且M0≠M1，其中M0表示變換前所有AGV的位置，M1表示變換后所有AGV的位置； 步驟3：將兩輛AGV的沖突類型分為三類：若兩輛AGV的原路線全程無相向行駛，則記為第一類型沖突；若兩輛AGV的原路線半程相向行駛，則記為第二類型沖突；若兩輛AGV的原路線全程相向行駛，則記為第三類型沖突； 步驟4：根據步驟3中的AGV1經過的位置path1和AGV2經過的位置path2判斷當前兩車沖突屬于沖突類型中的哪一種； 所述步驟4主要由以下子步驟實現： 步驟4.1：翻轉path2中元素順序得到path2′，如path2＝[A,B,C]，翻轉為path′2＝[C,B,A]； 步驟4.2：若path1＝path2′，則兩車全程相向行駛，屬于第三類型沖突，跳出判斷； 步驟4.3：若path1[1]＝path′2[1]或path1[3]＝path′2[3]，則兩車半程相向行駛，屬于第二類型沖突，跳出判斷； 步驟4.4：兩車全程無相向行駛，屬于第一類型沖突； 步驟5：根據沖突類型求解可達樹； 步驟6：根據可達樹計算出帶避障的路徑規劃。

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