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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)第一汽車股份有限公司申請(qǐng)的專利一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114523962B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210261072.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/09；該發(fā)明授權(quán)一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)是由張家旭;王洪雨;劉洋;許健設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-03-16向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明實(shí)施例發(fā)明了一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。該方法包括：根據(jù)前方車輛的行駛軌跡預(yù)測(cè)模型、目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)特性創(chuàng)建對(duì)應(yīng)的兩車相對(duì)運(yùn)動(dòng)約束優(yōu)化模型，根據(jù)預(yù)先確定的兩車無(wú)碰撞條件和兩車相對(duì)運(yùn)動(dòng)約束優(yōu)化模型確定目標(biāo)車輛的自動(dòng)避讓路徑；基于預(yù)先創(chuàng)建的路徑跟蹤誤差模型和操縱穩(wěn)定性控制模型控制目標(biāo)車輛沿自動(dòng)避讓路徑行駛。本發(fā)明實(shí)施例，根據(jù)預(yù)先確定的兩車無(wú)碰撞條件和兩車相對(duì)運(yùn)動(dòng)約束優(yōu)化模型確定目標(biāo)車輛的自動(dòng)避讓路徑；基于預(yù)先創(chuàng)建的路徑跟蹤誤差模型和操縱穩(wěn)定性控制模型控制目標(biāo)車輛沿自動(dòng)避讓路徑行駛，實(shí)現(xiàn)車輛行駛工況的自動(dòng)緊急變道避讓操作，保證車輛在自動(dòng)緊急變道避讓操作過(guò)程中的操縱穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權(quán)一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括： 根據(jù)前方車輛的行駛軌跡預(yù)測(cè)模型，以及目標(biāo)車輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)特性創(chuàng)建對(duì)應(yīng)的兩車相對(duì)運(yùn)動(dòng)約束優(yōu)化模型，其中，所述前方車輛和所述目標(biāo)車輛位于同一車道； 根據(jù)預(yù)先確定的兩車無(wú)碰撞條件和所述兩車相對(duì)運(yùn)動(dòng)約束優(yōu)化模型確定所述目標(biāo)車輛的自動(dòng)避讓路徑； 基于預(yù)先創(chuàng)建的路徑跟蹤誤差模型和操縱穩(wěn)定性控制模型控制所述目標(biāo)車輛沿所述自動(dòng)避讓路徑行駛； 所述基于預(yù)先創(chuàng)建的路徑跟蹤誤差模型和操縱穩(wěn)定性控制模型控制所述目標(biāo)車輛沿所述自動(dòng)避讓路徑行駛，包括： 根據(jù)預(yù)先創(chuàng)建的路徑跟蹤誤差模型確定目標(biāo)車輛的路徑跟蹤誤差控制量； 根據(jù)預(yù)先創(chuàng)建的操縱穩(wěn)定性控制模型確定目標(biāo)車輛的制動(dòng)控制量和轉(zhuǎn)向控制量； 按照所述路徑跟蹤誤差控制量、所述制動(dòng)控制量和轉(zhuǎn)向控制量控制所述目標(biāo)車輛沿所述自動(dòng)避讓路徑行駛。

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