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龍圖騰網獲悉珠海一微半導體股份有限公司申請的專利基于超聲波數據的障礙物材質檢測方法及機器人控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114594482B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210277994.6，技術領域涉及：G01S15/93；該發明授權基于超聲波數據的障礙物材質檢測方法及機器人控制方法是由賴欽偉設計研發完成，并于2022-03-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于超聲波數據的障礙物材質檢測方法及機器人控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開基于超聲波數據的障礙物材質檢測方法及機器人控制方法，該障礙物材質檢測方法應用于裝配有超聲波傳感器和三維感知傳感器的移動機器人；所述障礙物檢測方法包括：當檢測到預設探測區域的超聲波數據大于或等于預設閾值時，移動機器人確定占據預設探測區域的障礙物的材質是硬材質；當檢測到預設探測區域的超聲波數據小于預設閾值時，移動機器人確定占據預設探測區域的障礙物的材質是軟材質；其中，預設探測區域是位于三維感知傳感器的感測空間區域和超聲波傳感器的探測空間區域的重疊空間區域內，且不被移動機器人占據。

本發明授權基于超聲波數據的障礙物材質檢測方法及機器人控制方法在權利要求書中公布了：1.基于超聲波數據的障礙物材質檢測方法，其特征在于，該障礙物材質檢測方法應用于裝配有超聲波傳感器和三維感知傳感器的移動機器人； 所述障礙物檢測方法包括： 當檢測到預設探測區域的超聲波數據大于或等于預設閾值時，移動機器人確定占據該預設探測區域的障礙物的材質是硬材質； 當檢測到預設探測區域的超聲波數據小于預設閾值時，移動機器人確定占據該預設探測區域的障礙物的材質是軟材質； 其中，預設探測區域是位于三維感知傳感器的感測空間區域和超聲波傳感器的探測空間區域的重疊空間區域內，且不被移動機器人占據； 所述三維感知傳感器的感測空間區域內的點云是由所述三維感知傳感器采集的像素數據進行坐標系變換得到，用于確定出點云中的每個點在感測空間區域內的坐標； 超聲波傳感器的探測范圍所覆蓋到的點是支持與所述三維感知傳感器的感測空間區域內的點云變換到同一坐標系下，使得三維感知傳感器的感測空間區域和超聲波傳感器的探測空間區域都使用同一地圖空間表示； 所述預設探測區域是屬于三維感知傳感器在所述重疊空間區域內獲取的點云占據的一個區域； 所述預設探測區域與三維感知傳感器的中心線的夾角小于或等于超聲波傳感器的探測角度； 其中，障礙物是以點云的形式保存起來。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人珠海一微半導體股份有限公司，其通訊地址為：519000 廣東省珠海市橫琴新區環島東路3000號2706；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。