買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉北京理工大學申請的專利一種基于自變增益策略的無人機集群目標跟蹤方法、系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114564043B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210275626.8，技術領域涉及：G05D1/695；該發明授權一種基于自變增益策略的無人機集群目標跟蹤方法、系統是由沈凱;丁應和;朱毅曉;郭文君;鐘鼎設計研發完成，并于2022-03-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于自變增益策略的無人機集群目標跟蹤方法、系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于自變增益策略的無人機集群目標跟蹤方法、系統，在無人機集群跟蹤目標的飛行控制中，以自變增益項代替無人機速度控制的固定增益項，分別調整每架無人機的飛行速度。自變增益項的變量為吸引半徑與無人機至目標位置距離的差值，吸引半徑是一個給定的臨界值，當無人機與目標間的距離大于臨界值時，目標跟蹤算法產生變化的飛行速度，保證無人機穩定在目標的一定距離范圍內。將方向向量和吸引半徑與無人機至目標位置距離的差值作為無人機飛行速度的決定項，可以實現飛行速度與無人機與目標距離的動態關聯，無人機距離較遠時快速靠近，距離較近時，速度平緩改變，保證無人機既能快速跟蹤目標又能穩定在目標的一定距離范圍內。

本發明授權一種基于自變增益策略的無人機集群目標跟蹤方法、系統在權利要求書中公布了：1.一種基于自變增益策略的無人機集群目標跟蹤方法，其特征在于，在無人機集群跟蹤目標的飛行控制中，以自變增益項代替無人機速度控制的固定增益項，分別調整每架無人機的飛行速度； 所述自變增益項的變量根據吸引半徑與無人機至目標位置距離的差值確定； 所述吸引半徑為給定的無人機與目標位置的安全距離； 所述自變增益項為自適應控制函數與所述固定增益項的乘積；所述自變增益項用公式表示為Ktarg·ftarg||pi-ptarg||；其中Ktarg表示固定增益項，ftarg||pi-ptarg||＝||pi-ptarg||表示自適應控制函數；Pi表示無人機i的坐標向量，Ptarg表示目標位置的坐標向量，||||表示取模運算； 所述無人機的飛行速度由所述自變增益項和吸引半徑與無人機至目標位置距離的差值共同決定；所述無人機的飛行速度為： vi，targ＝Ktarg·ftarg||pi-ptarg||·min{ratt-||pi-ptarg||，0}·Di，targ 其中，vi,targ為無人機的飛行速度；min{ratt-||pi-ptarg||，0}表示吸引半徑ratt與無人機至目標位置距離的差值，當無人機至目標位置距離小于于吸引半徑，則為0；無人機至目標位置距離大于吸引半徑，則為吸引半徑與無人機至目標位置距離的差值，且為負值；ratt表示吸引半徑；為方向向量，用于描述從目標指向無人機i的方向。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京理工大學，其通訊地址為：100081 北京市海淀區中關村南大街5號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。