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龍圖騰網獲悉中國人民解放軍空軍軍醫大學申請的專利考慮模糊繞障路徑的消毒機器人控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114706394B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210336001.8，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權考慮模糊繞障路徑的消毒機器人控制方法及系統是由羅佩;蔣立宇;王歡;涂文章;黃必佳;熊和偉;章玲;歐艷設計研發完成，并于2022-03-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本考慮模糊繞障路徑的消毒機器人控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種考慮模糊繞障路徑的消毒機器人控制方法，包括構建與消毒機器人之運動學模型相對應的誤差參數模型；根據繞障路徑的模糊規則選擇模型，獲得消毒機器人的最優運行路徑集合；根據誤差參數模型與最優運行路徑集合，構建和擴展消毒機器人的動態誤差參數模型；構建與動態誤差參數模型相對應的高階滑?？刂破?；根據高階滑模控制器，得到消毒機器人在運行過程中的控制增益和運行模型約束；根據高階滑?？刂破?、控制增益以及運行模型約束對消毒機器人進行運動控制操作。本發明主要解決如何在繞障的過程中選擇合適的路徑并保持穩定運行的問題；本發明實現了消毒機器人運行過程中的繞障路徑實時選擇、繞障誤差實時推導以及路徑的精確跟蹤。

本發明授權考慮模糊繞障路徑的消毒機器人控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種考慮模糊繞障路徑的消毒機器人控制方法，其特征在于，包括下述步驟： S1、構建與消毒機器人之運動學模型相對應的誤差參數模型； S2、根據繞障路徑的模糊規則選擇模型，獲得所述消毒機器人的最優運行路徑集合； S3、根據所述誤差參數模型與所述最優運行路徑集合，構建和擴展所述消毒機器人的動態誤差參數模型； S4、構建與所述動態誤差參數模型相對應的高階滑?？刂破?； S5、根據所述高階滑?？刂破?，得到所述消毒機器人在運行過程中的控制增益和運行模型約束； S6、根據所述高階滑?？刂破鳌⑺隹刂圃鲆嬉约八鲞\行模型約束對所述消毒機器人進行運動控制操作； 步驟S2中，所述繞障路徑的模糊規則選擇模型具體為： 式中： Px即為所述繞障路徑的模糊規則選擇模型之函數集合； Of為無障礙區間的集合，為無障礙區間內的隸屬度函數； OO為含障礙物區間的集合，為含障礙物區間內的隸屬度函數； 步驟S2中，所述最優運行路徑集合的具體獲得方法為： S2.1、將所述繞障路徑的模糊規則選擇模型之函數集合Px展開為矩陣函數，表示如下： 式中：Ofi＝1，2；j＝1，...，n和OOi＝1，2；j＝1，...，n為所述消毒機器人之路徑選擇的具體路徑值； S2.2、由所述繞障路徑的模糊規則選擇模型之函數集合Px的矩陣函數、無障礙區間內的隸屬度函數以及含障礙物區間內的隸屬度函數得所述最優運行路徑集合如下： 步驟S3中，所述動態誤差參數模型具體為： 式中：ex為所述消毒機器人在x軸方向下的誤差，為ex的導數；ey為所述消毒機器人在y軸方向下的誤差，為ey的導數；eω為所述消毒機器人在運行過程中的角速度誤差，為eω的導數； u1為所述消毒機器人的系統輸入，其定義為u1＝-v+vrcose3； u2也為所述消毒機器人的系統輸入，其定義為u2＝ωr-ω； v為所述消毒機器人的線速度，ω為所述消毒機器人的角速度； 步驟S4中，與所述動態誤差參數模型相對應的高階滑?？刂破鳛榉謹惦A高階滑模控制器，具體為： 式中：為所述消毒機器人的系統輸入之導數，μi1和μi2為所述消毒機器人的控制增益，αi1和αi2為所述高階滑?？刂破鞯姆謹惦A階次，δi＝1，2和υi為中間變量，且δ1＝e1+k1e2，δ2＝e3-k2arctane2，sgn為符號函數； 步驟S5中，所述消毒機器人在運行過程中的運行模型約束具體為： 式中：vrmin為所述消毒機器人的輸入線速度之最小參考值，ωmax為所述消毒機器人的角速度之最大值，P為一對稱正定矩陣且滿足： 其中有，Mi＝1，2，3均為對稱的正定矩陣，Q和R為具有合適維度的矩陣； 步驟S5中，所述消毒機器人在運行過程中的控制增益具體為： μi＝[μi1，μi2]T＝P-1Q； 式中：μi為所述運行模型約束的集合。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍空軍軍醫大學，其通訊地址為：710000 陜西省西安市灞橋區新寺路中國人民解放軍空軍軍醫大學第二附屬醫院；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。