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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)先進(jìn)技術(shù)研究院申請(qǐng)的專(zhuān)利基于多級(jí)反饋隊(duì)列的異構(gòu)多機(jī)器人任務(wù)調(diào)度方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114691340B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202210396825.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F9/48；該發(fā)明授權(quán)基于多級(jí)反饋隊(duì)列的異構(gòu)多機(jī)器人任務(wù)調(diào)度方法及系統(tǒng)是由李智軍;代微;李國(guó)欣設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-04-15向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本基于多級(jí)反饋隊(duì)列的異構(gòu)多機(jī)器人任務(wù)調(diào)度方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于多級(jí)反饋隊(duì)列的異構(gòu)多機(jī)器人任務(wù)調(diào)度方法及系統(tǒng)，包括：構(gòu)建分布式協(xié)調(diào)框架，并基于構(gòu)建的分布式協(xié)調(diào)框架實(shí)現(xiàn)多級(jí)反饋隊(duì)列以及機(jī)器人系統(tǒng)之間的信息同步；將多級(jí)反饋隊(duì)列狀態(tài)表劃分為多個(gè)執(zhí)行任務(wù)優(yōu)先等級(jí)并進(jìn)行任務(wù)狀態(tài)區(qū)分，根據(jù)執(zhí)行情況動(dòng)態(tài)的改變?nèi)蝿?wù)等級(jí)和任務(wù)狀態(tài)；根據(jù)多級(jí)反饋隊(duì)列狀態(tài)表給異構(gòu)多機(jī)器人調(diào)度任務(wù)，并根據(jù)機(jī)器人執(zhí)行情況動(dòng)態(tài)改變機(jī)器人狀態(tài)信息。本發(fā)明解決了在任務(wù)時(shí)間相差大，任務(wù)繁雜且密集的條件下實(shí)現(xiàn)異構(gòu)多機(jī)器人合理調(diào)度任務(wù)的問(wèn)題，并通過(guò)多級(jí)反饋隊(duì)列方法減少了異構(gòu)多機(jī)器人在任務(wù)分配不合理，某項(xiàng)任務(wù)所需資源太多等問(wèn)題，提高了在復(fù)雜任務(wù)場(chǎng)景下對(duì)機(jī)器人群的合理分配與規(guī)劃能力。

本發(fā)明授權(quán)基于多級(jí)反饋隊(duì)列的異構(gòu)多機(jī)器人任務(wù)調(diào)度方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于多級(jí)反饋隊(duì)列的異構(gòu)多機(jī)器人任務(wù)調(diào)度方法，其特征在于，包括： 步驟S1：構(gòu)建分布式協(xié)調(diào)框架，并基于構(gòu)建的分布式協(xié)調(diào)框架實(shí)現(xiàn)多級(jí)反饋隊(duì)列以及機(jī)器人系統(tǒng)之間的信息同步； 步驟S2：將多級(jí)反饋隊(duì)列劃分為多個(gè)執(zhí)行任務(wù)優(yōu)先等級(jí)并進(jìn)行任務(wù)狀態(tài)區(qū)分，根據(jù)執(zhí)行情況動(dòng)態(tài)的改變?nèi)蝿?wù)等級(jí)和任務(wù)狀態(tài)； 步驟S3：根據(jù)多級(jí)反饋隊(duì)列給異構(gòu)多機(jī)器人調(diào)度任務(wù)，并根據(jù)機(jī)器人執(zhí)行情況動(dòng)態(tài)改變機(jī)器人狀態(tài)信息； 所述步驟S3采用： 步驟S3.1：移動(dòng)機(jī)器人為空閑狀態(tài)并且需要接受任務(wù)時(shí)，機(jī)器人操作系統(tǒng)向分布式協(xié)調(diào)框架發(fā)出搜索請(qǐng)求，分布式協(xié)調(diào)框架收到搜索請(qǐng)求后準(zhǔn)許機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)入優(yōu)先級(jí)為Q1的任務(wù)多級(jí)反饋列表搜索與對(duì)應(yīng)機(jī)器人匹配的任務(wù)類(lèi)型且任務(wù)狀態(tài)為未完成的任務(wù)執(zhí)行；當(dāng)在優(yōu)先級(jí)在Q1的隊(duì)列中搜索不成功則搜索優(yōu)先級(jí)為Q2且狀態(tài)為未完成的任務(wù)執(zhí)行，以此類(lèi)推直至搜索成功； 步驟S3.2：搜索成功后修改當(dāng)前移動(dòng)機(jī)器人的狀態(tài)為工作并標(biāo)注任務(wù)標(biāo)識(shí)號(hào)、任務(wù)優(yōu)先級(jí)、任務(wù)類(lèi)型，修改當(dāng)前任務(wù)的狀態(tài)信息為正在執(zhí)行并標(biāo)注在機(jī)器人標(biāo)識(shí)號(hào)，修改完成后將修改后的對(duì)列表通過(guò)分布式協(xié)調(diào)框架分布信息并同步至其他機(jī)器人系統(tǒng)； 步驟S3.3：在執(zhí)行任務(wù)的過(guò)程中，機(jī)器人系統(tǒng)循環(huán)檢查高優(yōu)先級(jí)隊(duì)列是否有新任務(wù)到達(dá)，當(dāng)有新任務(wù)到達(dá)時(shí)，則隨機(jī)選擇正在運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人，將未完成的任務(wù)放回隊(duì)列的隊(duì)尾，機(jī)器人處理高優(yōu)先級(jí)的任務(wù)。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類(lèi)似專(zhuān)利技術(shù)，可聯(lián)系本專(zhuān)利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)先進(jìn)技術(shù)研究院，其通訊地址為：230088 安徽省合肥市蜀山區(qū)望江西路800號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。