買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉中國科學院蘇州生物醫學工程技術研究所;蘇州市中醫醫院申請的專利一種五自由度機械臂及艾灸機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115256459B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210928407.5，技術領域涉及：B25J18/00；該發明授權一種五自由度機械臂及艾灸機器人是由儲雨奕;董宏利;蔣亞文;駱麗;秦媛媛;楊洪波;張舉中;王之森設計研發完成，并于2022-08-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種五自由度機械臂及艾灸機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種五自由度機械臂，屬于機器人領域，包括旋轉關節、連桿組件、第四驅動件以及夾爪，第一桿體、第二桿體、第一轉接板以及第二轉接板形成四連桿結構，旋轉關節驅動第一桿體轉動，連接桿轉動安裝于第一轉接板，連接桿末端安裝夾爪，第三桿體轉動安裝于第二轉接板，第四驅動件固定于第二轉接板并驅動第三桿體轉動，第四桿體兩端分別與第三桿體以及連接桿轉動連接，通過上述設計，從而將本應安裝在靠近夾爪端的驅動部件通過兩組平行連桿機構等效到了更靠近旋轉結構的部位，從而減輕了后置桿件的重量，也降低了前端電機所需要的功率，使整個機械臂更輕巧。本發明還涉及包括上述五自由度機械臂的艾灸機器人。

本發明授權一種五自由度機械臂及艾灸機器人在權利要求書中公布了：1.一種五自由度機械臂，包括旋轉結構以及升降結構，所述升降結構安裝于所述旋轉結構，所述旋轉結構帶動所述升降結構轉動，其特征在于：所述五自由度機械臂還包括旋轉關節、連桿組件、第四驅動件以及夾爪，所述旋轉關節安裝于所述升降結構并能在所述升降結構的驅動下沿豎直方向移動，所述連桿組件包括第一桿體、第二桿體、第一轉接板、連接桿、第二轉接板、第三桿體以及第四桿體，所述第一桿體、所述第二桿體、所述第一轉接板以及所述第二轉接板形成四連桿結構，所述旋轉關節驅動所述第一桿體轉動，所述連接桿轉動安裝于所述第一轉接板，所述連接桿末端安裝所述夾爪，所述第三桿體轉動安裝于所述第二轉接板，所述第四驅動件固定于所述第二轉接板并驅動所述第三桿體轉動，所述第四桿體兩端分別與所述第三桿體以及所述連接桿轉動連接，所述第一桿體與所述第二桿體平行，所述第一轉接板與所述第二轉接板平行，所述連接桿與所述第一轉接板平行，所述第三桿體與所述第一轉接板平行，所述連接桿與所述第一轉接板的連接點到所述連接桿與所述第四桿體的連接點的距離與所述第三桿體的長度相等，所述第三桿體與所述第四桿體呈鈍角夾角，所述第一桿體轉動安裝于所述旋轉關節的輸出端，所述第二轉接板與所述第一桿體的端部以及所述第二桿體的端部轉動連接，所述第一轉接板分別與所述第一桿體的另一端以及所述第二桿體的另一端轉動連接，所述五自由度機械臂還包括轉動結構，所述轉動結構包括第五驅動件以及安裝板，所述安裝板固定于所述連接桿末端，所述第五驅動件安裝于所述安裝板，所述夾爪安裝于所述第五驅動件的輸出端。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院蘇州生物醫學工程技術研究所;蘇州市中醫醫院，其通訊地址為：215163 江蘇省蘇州市高新區科技城科靈路88號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。