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龍圖騰網獲悉廣州文遠知行科技有限公司申請的專利一種清潔車的危險行為識別方法、裝置、設備和介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115056774B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210939070.8，技術領域涉及：B60W30/095；該發明授權一種清潔車的危險行為識別方法、裝置、設備和介質是由潘煌凱;韓旭設計研發完成，并于2022-08-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種清潔車的危險行為識別方法、裝置、設備和介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種清潔車的危險行為識別方法、裝置、設備和介質，方法包括：實時獲取清潔車的駕駛狀態信息和車輛位姿信息；按照多幀車輛位姿信息對清潔車所處道路進行航點搜索，確定清潔車在當前幀對應的航點方向向量；根據相鄰兩幀的駕駛狀態信息和航點方向向量，確定清潔車在當前幀對應的車頭轉向角加速度和方向盤轉動角加速度；基于轉向角加速度和方向盤轉動角加速度，結合預設的速度基準值，確定清潔車在當前幀對應的行為分數；比較行為分數與預設的分數閾值，判斷清潔車在當前幀是否出現危險行為，從而更為準確地識別清潔車的自身危險行為。

本發明授權一種清潔車的危險行為識別方法、裝置、設備和介質在權利要求書中公布了：1.一種清潔車的危險行為識別方法，其特征在于，包括： 實時獲取清潔車的駕駛狀態信息和車輛位姿信息； 按照多幀所述車輛位姿信息對所述清潔車所處道路進行航點搜索，確定所述清潔車在當前幀對應的航點方向向量； 根據相鄰兩幀的所述駕駛狀態信息和所述航點方向向量，確定所述清潔車在所述當前幀對應的車頭轉向角加速度和方向盤轉動角加速度； 基于所述轉向角加速度和所述方向盤轉動角加速度，結合預設的速度基準值，確定所述清潔車在所述當前幀對應的行為分數； 比較所述行為分數與預設的分數閾值，判斷所述清潔車在所述當前幀是否出現危險行為； 所述車輛位姿信息包括車輛位置和車輛朝向；所述按照多幀所述車輛位姿信息對所述清潔車所處道路進行航點搜索，確定所述清潔車在當前幀對應的航點方向向量的步驟，包括： 以當前幀的所述車輛位置為中心對所述清潔車所處道路進行航點搜索，確定半徑為預設長度的待搜索區域內的多個初始航點； 根據所述車輛朝向、所述初始航點以及從預設的航點數據庫獲取的多個歷史備選航點的比對結果，確定所述清潔車在當前幀對應的目標航點； 將所述目標航點在世界坐標系下的向量確定為所述清潔車在當前幀對應的航點方向向量； 所述根據所述車輛朝向、所述初始航點以及從預設的航點數據庫獲取的多個歷史備選航點的比對結果，確定所述清潔車在當前幀對應的目標航點的步驟，包括： 分別計算所述車輛朝向與各個所述初始航點之間的朝向差值； 按照所述朝向差值從小至大選取第一預設數量的所述初始航點作為備選航點； 按照第二預設數量從預設的航點數據庫獲取在所述當前幀前的多幀備選幀，并獲取各所述備選幀分別對應的多個歷史備選航點； 比對所述備選航點和所述歷史備選航點，選取重疊次數最多且與所述車輛位置最近的備選航點作為所述清潔車在當前幀對應的目標航點。

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