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龍圖騰網獲悉湖南大學深圳研究院申請的專利一種融合梯度線索和多尺度信息的雙目立體匹配方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115423882B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211119943.7，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種融合梯度線索和多尺度信息的雙目立體匹配方法是由孫煒;范詩萌;李沖設計研發完成，并于2022-09-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種融合梯度線索和多尺度信息的雙目立體匹配方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種融合梯度線索和多尺度信息的雙目立體匹配方法，對左右圖像進行多尺度特征提取得到多尺度的左、右卷積特征圖，并計算左、右梯度特征圖；將分辨率相同的左、右卷積特征圖與左、右梯度特征圖融合，得到多尺度的左、右融合特征圖；使用拼接操作在每個視差平面上用左、右融合特征圖構建拼接代價體；使用組相關方法在每個視差平面上用左、右卷積特征圖構建組相關代價體；將相同分辨率的拼接代價體和組相關代價體拼接，得到多尺度的組合代價體；將不同尺度下的組合代價體融合得到融合代價體，對融合代價體進行上采樣，得到與左、右圖像分辨率相同的最終代價體；采用softargmin操作輸出視差圖。本發明提高了弱紋理區域、細微結構區域的匹配精度。

本發明授權一種融合梯度線索和多尺度信息的雙目立體匹配方法在權利要求書中公布了：1.一種融合梯度線索和多尺度信息的雙目立體匹配方法，其特征在于，包括如下步驟： S1:獲取左、右相機的左、右圖像； S2:構建雙目立體匹配網絡，將左、右圖像作為雙目立體匹配網絡的輸入，分別進行多尺度的特征提取，得到多尺度的左、右卷積特征圖；將左、右卷積特征圖上依次通過多層卷積層、非線性層、批量歸一化層，然后計算各特征點對應的梯度，得到多尺度的左、右梯度特征圖；將分辨率相同的左、右卷積特征圖與左、右梯度特征圖融合，得到多尺度的左、右融合特征圖； S3:使用拼接操作在每個視差平面上用左、右融合特征圖構建拼接代價體；使用組相關方法在每個視差平面上用左、右卷積特征圖構建組相關代價體；將相同分辨率的拼接代價體和組相關代價體進行拼接操作，得到多尺度的組合代價體； S4:將不同尺度下的組合代價體融合得到融合代價體，對融合代價體進行上采樣，得到與左、右圖像分辨率相同的最終代價體； S5:采用softargmin操作，輸出視差圖； 所述拼接代價體的構建過程表示為： 式中，表示拼接操作符，表示表示視差，與分別表示左、右融合特征圖； 所述組相關代價體的構建過程表示為： 式中，g表示組編號，表示左、右卷積特征圖的總通道數，表示總的組數，、分別表示第g組左、右卷積特征圖，表示內積操作； 所述組合代價體的構建過程表示為： ； 多尺度的所述組合代價體表示為:、、，維度分別為:、、，其中，B為批次大小，為通道數，為最大視差范圍； 所述步驟S4具體為： S41:對組合代價體、、進行正則化； S42:對正則化后的代價體進行下采樣，使其分辨率為，然后與經過正則化的代價體進行拼接操作，并將二者進行融合； S43:對步驟S42融合后的代價體進行下采樣，使其分辨率為，然后與經過正則化的代價體進行拼接操作，并將二者進行融合； S44:將步驟S43融合后的代價體進行上采樣，使其分辨率為，得到融合代價體，維度為：； S45:對融合代價體進行上采樣，使其分辨率為，然后再進行三線性上采樣，使其分辨率為，得到最終代價體。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南大學深圳研究院，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區粵海街道高新技術產業園南區虛擬大學園A214；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。