上海交通大學潘漢獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉上海交通大學申請的專利一種基于多波束成形的成像聲吶與雙目相機聯合仿真方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115561766B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211158387.4，技術領域涉及：G01S15/89；該發明授權一種基于多波束成形的成像聲吶與雙目相機聯合仿真方法是由潘漢;隋雪瓊;許萌;武霞;彭湃;劉洋;敬忠良設計研發完成，并于2022-09-22向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種基于多波束成形的成像聲吶與雙目相機聯合仿真方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于多波束成形的成像聲吶與雙目相機聯合仿真方法，涉及圖像領域。設計并構建基于成像聲吶與雙目相機的水下視頻目標跟蹤系統；在Gazebo中建立雙目相機模型并導入具有移動目標的世界模型文件，通過發布話題的方式利用ROS系統下顯示多種數據的三維可視化平臺?Rviz對目標運動進行觀測；利用波束級時間序列聲吶仿真方法在Gazebo框架下產生真實的相干圖像散斑和正確的點擴散函數，并提供實時傳感器級光束強度數據和場景渲染；計算水下視頻目標在水下雙目相機、成像聲吶等坐標系下的測量值。本發明可以生成定性真實的圖像，并提供水下自主系統所需要的數據，在深海作業、空間機器人等領域具有廣泛的應用前景。
本發明授權一種基于多波束成形的成像聲吶與雙目相機聯合仿真方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多波束成形的成像聲吶與雙目相機聯合仿真方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1、設計基于ROS系統中Gazebo平臺的雙目相機與成像聲吶的水下視頻目標系統，配置環境； 步驟2、建立具有移動目標的世界模型，使用Gazebo中提供的雙目相機元件，在launch文件中導入世界模型，利用ROS的可視化工具—Rviz通過獲取話題的方式觀察相機左右目中模型的運動情況； 步驟3、利用波束級時間序列聲吶仿真方法，在Gazebo框架內產生真實的相干圖像散斑和正確的點擴散函數，并提供實時傳感器級光束強度數據和場景渲染； 步驟4、基于多傳感器的成像特性，計算得到水下視頻目標在水下多傳感器仿真跟蹤系統中在成像聲吶坐標系下的測量值。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海交通大學，其通訊地址為：200240 上海市閔行區東川路800號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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