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龍圖騰網獲悉珠海一微半導體股份有限公司申請的專利基于超聲波的地面環境運動規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115755881B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211238871.8，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權基于超聲波的地面環境運動規劃方法是由覃偉欽;唐偉華設計研發完成，并于2022-10-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于超聲波的地面環境運動規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開基于超聲波的地面環境運動規劃方法，包括：清潔機器人基于超聲波傳感器接收到的探測信號強度檢測出至少一個地毯分區，再在檢測出的地毯分區之外的可通行區域行走，直至清潔機器人在室內環境中行走完硬地面區域；根據地毯分區的面積與硬地面區域的面積的比值從檢測出的地毯分區當中篩選出待清掃地毯分區，然后進入當前篩選出的一個待清掃地毯分區，再在同一個待清掃地毯分區內行走，直至清潔機器人在該待清掃地毯分區內行走所產生的耗時達到標準清潔時間，然后開始沿著該待清掃地毯分區的邊界線行走并提取出該待清掃地毯分區的邊角信息，再基于提取出的待清掃地毯分區的邊角信息，重新定位清潔機器人的位姿信息。

本發明授權基于超聲波的地面環境運動規劃方法在權利要求書中公布了：1.基于超聲波的地面環境運動規劃方法，其特征在于，地面環境運動規劃方法適用于底部裝配超聲波傳感器的清潔機器人，清潔機器人被配置為行走在具有地毯和硬地面的地面環境中； 所述地面環境運動規劃方法包括： 步驟S1、清潔機器人基于超聲波傳感器接收到的探測信號強度檢測出至少一個地毯分區，再在檢測出的地毯分區之外的可通行區域行走，并依據檢測出的地毯分區的邊界線計算該地毯分區的面積，直至清潔機器人在室內環境中行走完硬地面區域，并計算獲得硬地面區域的面積，其中，清潔機器人將室內環境中除了檢測出的地毯分區之外的可通行區域標記為硬地面區域；每個地毯分區與硬地面區域之間都設置邊界線，以標記為對應地毯分區的邊界線； 步驟S2、根據地毯分區的面積與硬地面區域的面積的比值，從步驟S1檢測出的地毯分區當中篩選出待清掃地毯分區；然后，依據待清掃地毯分區的面積設置清潔機器人在待清掃地毯分區內的標準清潔時間； 步驟S3、清潔機器人從硬地面區域進入當前篩選出的一個待清掃地毯分區，然后保持在同一個待清掃地毯分區內行走，直至清潔機器人在該待清掃地毯分區內行走所產生的耗時達到標準清潔時間； 步驟S4、清潔機器人在步驟S3所述的待清掃地毯分區內的行走耗時達到標準清潔時間后，開始沿著該待清掃地毯分區的邊界線行走并提取出該待清掃地毯分區的邊角信息，再基于提取出的待清掃地毯分區的邊角信息，重新定位清潔機器人的位姿信息，并將重新定位出的清潔機器人的位姿信息更新清潔機器人的當前位置，再離開該待清掃地毯分區。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人珠海一微半導體股份有限公司，其通訊地址為：519000 廣東省珠海市橫琴新區環島東路3000號2706；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。