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龍圖騰網獲悉南京淵湛信息科技有限公司申請的專利一種無人機智能固定機場獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115562338B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211259378.4，技術領域涉及：G05D1/654；該發明授權一種無人機智能固定機場是由姜桂斌;張啟濤;徐冉;張亦大;時星設計研發完成，并于2022-10-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機智能固定機場在說明書摘要公布了：本發明屬于無人機固定機場技術領域，尤其涉及一種無人機智能固定機場。包括無人機引導模塊和著陸引導模塊；無人機引導模塊包括坐標轉換組件、狀態預測組件；坐標轉換組件用于建立相應的坐標系；狀態預測組件用于建立無人機著陸狀態預測模型；著陸引導模塊包括進場引導組件、控制引導組件、著陸引導組件；進場引導組件用于保證無人機在進場準備階段調整航向；控制引導組件用于引導和控制無人機的航向和飛行高度滿足著陸需求；著陸引導組件用于引導無人機著陸至固定機場。本申請的無人機智能固定機場適用性廣泛，可有效提升各類型旋翼無人機、固定翼無人機在著陸過程中靠近固定機場、追蹤著陸位置的速度，增強無人機著陸的精準性和安全性。

本發明授權一種無人機智能固定機場在權利要求書中公布了：1.一種無人機智能固定機場，其特征在于，包括無人機引導模塊和著陸引導模塊； 無人機引導模塊包括坐標轉換組件、狀態預測組件； 坐標轉換組件用于根據地心方向、地區坐標以及聯合無人機上的位姿傳感器數據建立相應的坐標系； 狀態預測組件用于根據固定機場所在地氣象環境以及待著陸無人機自身位姿數據建立無人機著陸狀態預測模型；所述著陸狀態預測模型包括無人機運動模型、空氣動力模型； 無人機運動模型用于建立無人機著陸過程中的運動特征，通過無人機在力和力矩作用下產生的狀態變化量及其在慣性空間內的位姿數據進行表達，以無人機六自由度運動參數建立其微分模型：空氣動力模型用于建立無人機著陸過程中區域內空氣對于無人機的影響特征； 著陸引導模塊包括進場引導組件、控制引導組件、著陸引導組件； 進場引導組件用于保證無人機在進場準備階段，即靠近固定機場但執行著陸前的過程中，能夠調整使最終航向保持固定方向且避免無人機產生翻轉異常動作； 在此過程中，首先根據當前定位數據，在接近固定機場前采取直線下滑方案使其靠近著陸引導空域，所述著陸引導空域是指位于固定機場著陸區或者著陸區跑道兩側的筒狀空域，筒狀空域邊緣與固定機場著陸區或者著陸區跑道相切，其內圓半徑，外圓半徑，其中是保持無人機正常飛行不會翻轉的最小轉彎半徑；若無人機飛行速度過高導致無法有效控制無人機航向，其表現為無人機反復進入或穿出著陸引導空域，則先向無人機發送飛行速度控制指令以降低無人機飛行速度，并逐漸改變無人機航向使其繞著陸引導空域飛行并最終進入著陸引導空域； 控制引導組件用于引導和控制進入著陸引導空域的無人機，控制處于進場準備階段的無人機的航向和飛行高度滿足著陸需求，具體而言： 無人機的航向控制具體是指：在無人機靠近或進入著陸引導空域時，向無人機發送航向控制指令，首先使無人機保持在著陸引導空域內飛行，之后使其航向保持與著陸引導空域邊緣相切，最終使無人機的航向朝向固定機場或者指向著陸區跑道延伸方向； 無人機的飛行高度控制是指：在某個無人機沿航向保持與著陸引導空域邊緣相切且無人機位于固定機場正上方的時刻，向無人機發送飛行速度控制指令，以使無人機從該時刻起在經歷若干個完整的繞飛過程后下降至該時刻所在位置的正下方的某個高度確定的位置D，即保證無人機繞行一圈的下降距離為，其中H為無人機該時刻高度，h為D點高度，n為正整數；其中D點高度超過固定機場的海拔高度； 著陸引導組件用于引導位于著陸引導空域內航向和飛行高度滿足著陸需求的無人機飛行并最終著陸至固定機場；具體而言： 利用位于無人機的圖像采集模塊獲取固定機場圖像，若檢測到固定機場圖像，則持續降低無人機高度并持續檢測；同時基于震蕩歸中的方式控制無人機姿態和位置以保證能夠持續獲取固定機場圖像，調整無人機姿態和前進方向，使無人機逐步靠近固定機場。

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