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龍圖騰網(wǎng)獲悉安徽大學申請的專利基于圖優(yōu)化和EKF框架下融合單目視覺和IMU的SLAM方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN115930943B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202211555776.0，技術領域涉及：G01C21/00；該發(fā)明授權基于圖優(yōu)化和EKF框架下融合單目視覺和IMU的SLAM方法及系統(tǒng)是由樊淵;張弼澤;楊國志;方笑晗;程松松;潘天紅;張德祥;董翔;李騰;樊富友設計研發(fā)完成，并于2022-12-06向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本基于圖優(yōu)化和EKF框架下融合單目視覺和IMU的SLAM方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供基于圖優(yōu)化和EKF框架下融合單目視覺和IMU的SLAM方法及系統(tǒng)，方法包括：通過相機和慣性測量單元IMU分別采集圖像及慣性數(shù)據(jù)，并將圖像及慣性數(shù)據(jù)送入預置頻率參數(shù)的單目REKF?VIO系統(tǒng)；對單目REKF?VIO系統(tǒng)執(zhí)行狀態(tài)預測、更新以及狀態(tài)擴充操作，以估計當前幀的狀態(tài)后驗均值和系統(tǒng)協(xié)方差；初始化單目REKF?VIO系統(tǒng)，以構建初始全局地圖的初始地圖點；根據(jù)初始地圖點進行篩選處理，據(jù)以得到視覺關鍵幀；根據(jù)視覺關鍵幀，利用圖優(yōu)化及EKF互補框架獲取優(yōu)化全局地圖以及運動狀態(tài)信息；將運動估計信息送入優(yōu)化全局地圖，據(jù)以進行局部地圖的更新和閉環(huán)優(yōu)化。本發(fā)明解決了前端圖片幀處理效率低、誤差干擾及精度較低的技術問題。

本發(fā)明授權基于圖優(yōu)化和EKF框架下融合單目視覺和IMU的SLAM方法及系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.基于圖優(yōu)化和EKF框架下融合單目視覺和IMU的SLAM方法，其特征在于，所述方法包括： S1、通過相機和慣性測量單元IMU分別采集圖像及慣性數(shù)據(jù)，并將所述圖像及所述慣性數(shù)據(jù)送入預置頻率參數(shù)的單目REKF-VIO系統(tǒng)； S2、對所述單目REKF-VIO系統(tǒng)執(zhí)行狀態(tài)預測、更新以及狀態(tài)擴充操作，以估計當前幀的狀態(tài)后驗均值和系統(tǒng)協(xié)方差，其中，所述步驟S2包括： S21、利用所述單目REKF-VIO系統(tǒng)根據(jù)所述圖像及所述慣性數(shù)據(jù)，執(zhí)行單目REKF-VIO狀態(tài)預測； S22、對所述單目REKF-VIO系統(tǒng)執(zhí)行更新操作，據(jù)以估計當前幀狀態(tài)后驗均值和當前幀協(xié)方差； S23、在所述單目REKF-VIO系統(tǒng)的初始全局地圖未建立時，執(zhí)行預設狀態(tài)擴充邏輯，以擴充所述單目REKF-VIO系統(tǒng)的系統(tǒng)狀態(tài)后驗均值和所述系統(tǒng)協(xié)方差； S3、初始化所述單目REKF-VIO系統(tǒng)，以構建所述初始全局地圖的初始地圖點； S4、根據(jù)所述初始地圖點進行篩選處理，據(jù)以得到視覺關鍵幀； S5、根據(jù)所述視覺關鍵幀，利用圖優(yōu)化及EKF互補框架獲取優(yōu)化全局地圖以及運動狀態(tài)信息，所述步驟S5還包括： S51、將所述視覺關鍵幀送入預設全局地圖輔助EKF反饋機制模塊，以對所述視覺關鍵幀進行EKF狀態(tài)修正； S52、根據(jù)所述視覺關鍵幀進行EFK地圖修正，利用圖優(yōu)化方法優(yōu)化所述初始全局地圖，以得到所述優(yōu)化全局地圖，據(jù)以再更新并擴充所述單目REKF-VIO系統(tǒng)的狀態(tài)向量，以得到所述運動估計信息； S6、將所述運動估計信息送入所述優(yōu)化全局地圖，據(jù)以進行局部地圖的更新和閉環(huán)優(yōu)化。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人安徽大學，其通訊地址為：230039 安徽省合肥市蜀山區(qū)肥西路3號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。