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龍圖騰網獲悉哈爾濱工程大學申請的專利一種多無人機協同動態波達方向估計方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116256694B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310082026.4，技術領域涉及：G01S3/14；該發明授權一種多無人機協同動態波達方向估計方法是由高洪元;陳暄;孫志國;王欣悅;谷曉苑;狄妍岐;杜子怡;馬靜雅;趙海軍設計研發完成，并于2023-02-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多無人機協同動態波達方向估計方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種多無人機協同動態波達方向估計方法，使用多個無人機，每個無人機搭載一根接收天線，組成結構可變的信號接收陣列，根據待測信源數，選擇合適的陣列結構，推導出該結構下接收數據的分數低階協方差陣或虛擬分數低階協方差陣列，進而推導出極大似然方程，通過文化候鳥機制求解該方程，得到一次快拍的波達方向估計結果，通過更新方程更新加權樣本分數低階協方差陣列，重復上述求解過程，可得到最終的動態波達方向估計結果，解決現有波達方向估計方法無法兼顧無人機機動性、動態波達方向估計、沖擊噪聲環境下波達方向估計難題，同時突破了固定陣列結構的局限。

本發明授權一種多無人機協同動態波達方向估計方法在權利要求書中公布了：1.一種多無人機協同動態波達方向估計方法，其特征在于，包括： 步驟一，根據待測信源數目，控制無人機群位置，每個無人機放置一個陣元，構造所需陣列結構，如果信源數小于陣元數，執行步驟二；否則，執行步驟三； 步驟二，建立均勻陣列測向模型，推導該模型下的分數低階協方差矩陣及其對應的導向矩陣； 步驟三，建立互質陣列測向模型，推導該模型下的分數低階協方差矩陣及其對應的導向矩陣； 步驟四，初始化波達方向搜索上界和搜索下界，初始化最大迭代次數、搜索因子和遺傳因子； 步驟五，更新陣列的分數低階協方差陣γ為遺傳因子，k為快拍次數標號，當k＝1時， 步驟六，初始化候鳥群空間，計算所有候鳥個體適應度值，初始化信仰空間； 步驟七，搜索鳥群鄰域，完成鳥群更新； 步驟八，判斷是否替換領飛鳥； 步驟九，更新信仰空間，設以選擇概率β為比例更新信仰空間； 步驟十，判斷是否達到最大迭代次數Tk，如果是，輸出領飛鳥位置為第k次快拍估計的波達方向N為信源數；否則，令鳥群代數t＝t+1，執行步驟七； 步驟十一，判斷是否達到最大快拍數，如果達到，輸出所有快拍動態波達方向估計結果；否則，更新第n維變量搜索上界和下界，n＝1,2,…,N，規則為： 其中當k＝1時， 為搜索半徑，z為收斂系數，且0z1；更新最大迭代次數若則接收第k+1次快拍數據，令k＝k+1，t＝1，執行步驟五。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工程大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區南通大街145號哈爾濱工程大學科技處知識產權辦公室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。